APM的GPS失控保护和MOT SPIN参数 如果无故炸机，请关注

edit2006

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在新版本的mission planner中特别修改了一个参数就是解锁电机启动，MOT__SPIN__ARMED,推荐有5个参数，0为解锁电机不转，参数70为很慢，参数100为慢，参数130为中等转速，参数150为***，为何默认设置70，因为当你飞到分不清姿态时候，通常不到100米基本上就分不清多轴的姿态，大多数人会紧张***拉油门到底，这时候就会产生一个原因，大约15秒可能更少，电机就会停转进而产生上下翻转，这时候再推油我想应当不起作用了，所以容易炸机。这也是为何把解锁电机设置一个慢速转动的状态的原因。所以建议使用APM的使用推荐设置。


第二个GPS失控保护设置，参数设置看下图，连接http://copter.ardupilot.com/wiki/gps-failsafe/，大意是就是万里晴空GPS也有可能没有信号，原因有很多方面。猜想一下*疆飞控失控不能解释的原因，看起来和这个有一定关系，因为GPS信号在飞控控制中有最优先的中断权。所以设置了GPS失控保护，当导航系统和信号丢失或不准确的位置（又名“毛刺”）时，也就是GPS信号失控超过5秒，飞行模式切换到ALTHOLD定高状态，手动夺回控制权。另外给了两个网址，它可以给你GPS的信号状态。


NavComTech Satellite Position Predictor



US Coast Guard Navigation Site





GPS失控保护设置

q372903917

支持，好顶

199sw5332

LZ的“大多数人会紧张***拉油门到底”是什么意思呀
GPS信号丢失设置我也选了Alt Hold，因为我感觉别的都不靠谱，比如降落什么的

ljb0802

记号。

AIbluecapf

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旱鴨子2418

199sw5332 发表于 2014-4-2 22:01
LZ的“大多数人会紧张***拉油门到底”是什么意思呀
GPS信号丢失设置我也选了Alt Hold，因为我感觉 ...

***是高速

YY99

学习了。

lys8942

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蓝魔之夜

还有一个，，我以前一直很郁闷，候降落后，会自动启动返航模式，，后来才知道，失控保护的油门设置高了

北斗1号

如果上天再给我一次机会，我一定先设置好失控保护再飞……

pz02010

假设悬停模式下gps没用了，自动启动定高，请问下面怎么处理？不用打回自稳或者定高直接飞回来？还是仅仅提供一个缓冲的时间？

task00

pz02010 发表于 2014-12-18 14:16
假设悬停模式下gps没用了，自动启动定高，请问下面怎么处理？不用打回自稳或者定高直接飞回来？还是仅仅提 ...

定高就差不多是dji的姿态模式手感

pz02010

task00 发表于 2014-12-18 14:45
定高就差不多是dji的姿态模式手感

不太像哦，漂的厉害，移动起来更蛋疼

task00

pz02010 发表于 2014-12-18 14:49
不太像哦，漂的厉害，移动起来更蛋疼

飘就对了，没跟地磁耦合，所以不抽风。。。要不然一“干扰”就哭了

pz02010

task00 发表于 2014-12-18 14:50
飘就对了，没跟地磁耦合，所以不抽风。。。要不然一“干扰”就哭了

这个地磁“耦合”是啥意思？是耦合好还是不耦合好

task00

pz02010 发表于 2014-12-18 14:53
这个地磁“耦合”是啥意思？是耦合好还是不耦合好

因为陀螺数据会漂移，所以鸡鸡会飘，不飘最简单的办法，就是用地磁来纠正。地磁容易被干扰，比如飞到电塔旁边，地磁耦合到姿态数据了，数据出错，鸡鸡就开始抽风了（当然不排除更好的算法），所以你看到那么多naza被干扰的，就是跟地磁数据有关的。。干扰
所以各有各的好处。

kenken

pz02010 发表于 2014-12-18 14:49
不太像哦，漂的厉害，移动起来更蛋疼

漂的厉害,重心分布不佳,没做微调,apm定高模式就是D姿态模式,在稳定模式调好了,定高模式就跟定点模式没太大差别

pz02010

kenken 发表于 2014-12-18 15:02
漂的厉害,重心分布不佳,没做微调,apm定高模式就是D姿态模式,在稳定模式调好了,定高模式就跟定点模式没 ...

我的微调完毕了，没风好好说，有风既漂有掉高

lqpzy5134

北斗1号 发表于 2014-12-18 14:02
如果上天再给我一次机会，我一定先设置好失控保护再飞……

失控保护很重要！自从我设置了保护以后飞再远也不怕了

austhuhui

学习了！谢谢楼主分享