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各路英雄：
最近在调试 NAZE32 X型四轴的 PID，把其中两个对角的电机电源断开，并用绳子把他拉直悬挂。
使四轴能自由翻滚。如图：
在调试自稳的时候发现一个问题，
P I D
ROLL 0 0 0
PITCH 0 0 0
LEVEL 5 0.01 60
打开自稳，发现这样并不能自稳（主要表现在4轴翻过来的时候不能自动转为向上）。这是为什么呢？
另外，当
P I D
ROLL 1.3 0 0
PITCH 1.3 0 0
LEVEL 不变的时候，
这时候发现 4轴可以自动翻转过来，但是会上下规则晃动，
这时候加大 P
P I D
ROLL 3.3 0 0
PITCH 3.3 0 0
发现 4轴 翻转过来是速度没有 P=1.3 的时候快， 这是为什么呢？？
当 P 设置为 P=1.3 的时候发现
4轴可以比较快的翻转过来，而且也比较快的平稳，
当 4轴平稳的时候，发现有时候还是会出现上下摆动，
摆动的幅度不大，而且摆动频率也很慢，
也就是慢慢的向上移动一点，然后又慢慢的回到水平位置。
这现象一般怎么样调节呢？
希望高人指点一下~！
非常感谢！
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发表于 2014-12-6 20:50
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