看过老高的X8共轴研究报告，我也来分享一下我的研究简要

KaiyuAerial · 发表于 2014-12-7 01:03

本帖最后由 KaiyuAerial 于 2014-12-7 01:05 编辑

老高老师在共轴系统的研究上下了不少功夫，我基本同意老高的看法和研究成果。感谢老高的分享，我也学学您，分享一下我的研究，欢迎斧正。
这是老高老师的帖子：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 89179&extra=&page=1

===============================
我也做了一些研究和一个大Y6进行试验，同时也有测试台做过上下桨距离对拉力的影响。

分享一下我的结论：
1：共轴双桨在不同飞行器中都有应用，多轴有，直升机也有，固定翼也有。他们之间不可以相提并论或参考。
2: 大部分的载人共桨直升机和固定翼的双桨都是单动力驱动相同转速同步的。而多轴不同。
3：百度大量文献，共轴之间的距离对于拉力有影响，但仅仅在12%的范围内。我的个人测试结果也是影响非常小。但噪音可能会有很大区别，间距越近噪音越大。
4：在多轴上测试，使用相同电机相同螺旋桨，在相同功率下。推进气流还是带有漩涡的，会造成一定的反扭力，这在飞控的动力输出记录里很明显，上层同向桨和下层同向桨在悬停时给出的动力输出不一样。我通过调整每个机臂的偏角抵消反扭。
5：气动性能就想老高说的，稳定，机动性也好。
6：多轴的异向双桨系统效率需要多测试，暂时没有太可靠的理论依据，飞起来后才知道结论。

我在网盘上传了一份PDF，是NASA专门对共轴双桨直升机的研究报告。有兴趣大家可以下载看一看。
http://pan.baidu.com/s/1ntojlRN

这个测试平台搭建有点错误，后来改正了。可顺利调整两桨间距。

吖蔡 · 发表于 2014-12-7 01:48

6666

hz573 · 发表于 2014-12-7 01:57

你这两个螺旋桨间距太大了，不符合实际啊！同样的，气流干扰也小很多了！

microsu · 发表于 2014-12-7 02:17

吵归吵，技术贴还是要顶

KaiyuAerial · 发表于 2014-12-7 02:56

microsu 发表于 2014-12-7 02:17
吵归吵，技术贴还是要顶

技术休闲两不误。谢谢顶贴，晚安。

葡萄干面包 · 发表于 2014-12-7 02:58

以前飞过自改的X8四轴，轴距大概750左右
一定要说稳的话，感觉抗风性比四轴好些，但是比带上反角的更大轴距的六轴或者八轴（比如S900或者S1000这样类型的）来说，感觉还是略有逊色
但灵活性绝对甩开几条街，而且上升率高先不说，同样的飞控感觉下降率也比六轴或者八轴高。但有一点我很奇怪，航向角总是不太好控制，要么动太快，没三轴云台的话画面几乎没法看，要么就太慢，不知道是遥控通道的线性原因还是感度原因

KaiyuAerial · 发表于 2014-12-7 03:02

葡萄干面包发表于 2014-12-7 02:58
以前飞过自改的X8四轴，轴距大概750左右
一定要说稳的话，感觉抗风性比四轴好些，但是比带上反角的更大轴 ...

请参考我说的第四条。如果存在打舵左右旋转的反应明显不同，那就是这个原因了。

nulicz · 发表于 2014-12-7 03:05

土豪控

KaiyuAerial · 发表于 2014-12-7 03:06

nulicz 发表于 2014-12-7 03:05
土豪控

我比较土，不豪。

zachary_dcb · 发表于 2014-12-7 03:27

关于转向的问题，其实是下层桨同转速反扭力输出不足的问题造成的，一般来说，转向速度是上层桨反向方向转得快，下层桨方向反方向转的慢，可以通过更换上下桨的位置来达到简易的平衡，但只适合X8结构，Y6结构不可避免，而且这个问题在大鸡上更明显，这和飞控的算法也有关系，以大疆为例，他是上层桨为一个平面，桨叶旋转方向相同，下层桨方向相反，其算法主要偏重于偏航的转速调节，在仰俯和副翼时因为其作动力面是上下重叠的，所以稳定性要好很多，但是PIX和APM的是上层4个桨2正2反，下层一样，在算法里可以简单的视为2个X4叠加，其优点是偏航控制简单，但是比较容易导致机动飞行时仰俯和副翼效率下滑。如果你用DJI那种旋翼布局，可以发现他的上下电机油门信号有明显差异，但是PIX和APM的布局，上下电机油门信号数值差不明显，这两种算法各有利弊，但是共轴的关键还是在于要使得上下旋翼处于一个相对平稳的气动耦合状态，那样可以提高效率，我是比较偏向于大疆那种方式的，因为实际使用过程中，他的那种布局会使得机臂的横向抖动降低很多，PIX那种方式可以适度降低抖动，但是还是同时输出和上层桨方向相反的扭矩的

心梦翔 · 发表于 2014-12-7 04:35

nulicz · 发表于 2014-12-7 04:47

KaiyuAerial 发表于 2014-12-7 03:06
我比较土，不豪。

这动手能力还土？应该是富豪，不是土豪

快活老高 · 发表于 2014-12-7 06:22

这么大的Y6第一次见，我感觉Y6最大的特点是灵活，航拍时视界好，大了以后机架的结构要求也高一些。
很多人都有一个问题：为啥大厂都不做共轴双桨？

快活老高 · 发表于 2014-12-7 06:35

葡萄干面包发表于 2014-12-7 02:58
以前飞过自改的X8四轴，轴距大概750左右
一定要说稳的话，感觉抗风性比四轴好些，但是比带上反角的更大轴 ...

X8一定要动力充沛才好飞，大浆大电机，我用800的轴距装17寸浆，5系的电机，同样负载下比平铺8浆抗风性稳定性都好的多，速升速降本就是X8的强项，那种彪悍是很打动人的。

快活老高 · 发表于 2014-12-7 06:37

zachary_dcb 发表于 2014-12-7 03:27
关于转向的问题，其实是下层桨同转速反扭力输出不足的问题造成的，一般来说，转向速度是上层桨反向方向转得 ...

我用零度飞X8，似乎没有大疆的好，也许是适应问题。

Leap · 发表于 2014-12-7 07:48

如果上下桨的螺距不同，是不是可以缓解转向不灵活的问题?比如上桨用1555，下桨用1575

漠漠 · 发表于 2014-12-7 08:41

18妹子

天空@飞翔 · 发表于 2014-12-7 08:47

感谢分享，

fcdsw · 发表于 2014-12-7 08:57

顶

ruoxi66 · 发表于 2014-12-7 09:23

KaiyuAerial 发表于 2014-12-7 03:02
请参考我说的第四条。如果存在打舵左右旋转的反应明显不同，那就是这个原因了。

第四条的调整方法能不能说得再详细点，我的Y6也是这个问题

看过老高的X8共轴研究报告，我也来分享一下我的研究简要

主题

评分

【站内推荐】 /1