DJI大疆创新售后技术支持中心常见案例分享：精灵2下降过程中摇摆并无法控制。

DJI技术支持1

DJI大疆创新售后技术支持中心常见案例分享：精灵2下降过程中摇摆并无法控制。

平台：Phantom 2 +H3-3D云台

飞行环境描述：空旷郊外田园，晴天，微风。

客户描述：精灵2下降过程中抽风+神奇自稳。

话说楼主昨天炸鸡归来，今天迎头再上，起飞前已经校正指南针，附近也是空旷地。
抽风过程好像撞到什么东西，但是这个高度可以排除电线排除房屋。
电量还保持在40%以上，这种抽风让我越来越不敢飞哇。

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分析：

从视频上可以看到飞行环境没有问题，飞行姿态在视频开始阶段很正常。在姿态发生变化中可以清晰听到电机转速变化，也跟客户描述“视乎撞到了什么东西”，在这个过程中飞机的下降速度比较快。客户的飞机加装了桨保护架，整机的起飞重量达到了1425g。综合以上分析，在超重的情况下遇到姿态发生较大改变飞行器进入下旋气流失速，如此时加油门会加剧失速状态无法控制飞行器。当飞行器接触到其他物体或改变了下旋气流，飞行器主控会纠正飞行姿态从而恢复控制。

温馨提示：

1.      切勿超过Phantom 2 的最大起飞重量：1350g。

2.      在大起飞重量时，避免垂直下降或大动作飞行。

3.      确保周边环境不会阻碍飞行器飞行或干扰飞行器飞行。

4.      精灵系列飞行器属于小型飞行器，不适合超高超远的极限飞行，飞行乐趣安全至上。

livesolo

碰到过***下降导致失速，不过已更新了新固件，相信不会再炸机了。

fxb624

好贴！！

千红

livesolo 发表于 2014-5-9 11:45
碰到过***下降导致失速，不过已更新了新固件，相信不会再炸机了。

希望大家都相信

1312克配原厂碳桨的小精灵2同样情形失速降落触地后再升起，GoPro3镜头报废

斑马一颗牙

碰到过类似现象，更新了固件但愿不要再发生了

rickyzhou

感觉分析过程有点牵强。

精灵不是固定翼，不是靠气流流过机翼而产生升力。何来失速一说？
如果硬要说是螺旋桨失速也说不过去。螺旋桨失速的话飞机早成自由落体了。

至于下旋气流更是没看懂。如果是遇到下降气流飞机也应该表现为掉高度而不是左右摆。

我个人觉得主要是飞机没用设置合适的感度，大动作或者下降太快时候进入了自激震动状态。而从自激回复则有两个可能，一是受到某些阻力或者反作用力的影响幸运地脱离了自激状态。例如云台自稳时候对飞机的反作用力，气流的影响等等。第二，可能是DJI飞控算法牛B，判断进入自激后采取了救机措施。例如短暂切断反馈通道，让电机输出一个恒定的速度从而脱离自激状态。

taifengdada

DJI 出了原厂9寸碳桨了？？？？

lovefromhx

我的也这样炸机了···

白夜

rickyzhou 发表于 2014-5-10 13:57
感觉分析过程有点牵强。

精灵不是固定翼，不是靠气流流过机翼而产生升力。何来失速一说？

你可能理解错了，技术说的不是下降气流，是螺旋桨产生的下洗气流
飞机进入下降气流当然会掉高度，但有飞控的多旋翼一般不会有明显的掉高度，除非是非常强劲的下降气流
而造成螺旋桨失速的原因，是因为垂直下降速度太快，进入了螺旋桨自己向下产生的乱流中，也就是飞行器“追上了自己向下吹的风”
这个类似于固定翼飞机的尾流，在民用航空业里面也有事故先例，后来规定了起飞间隔密度，就是为了避免进入前面起飞的大型客机形成的尾流中

rickyzhou

白夜 发表于 2014-5-12 18:41
你可能理解错了，技术说的不是下降气流，是螺旋桨产生的下洗气流
飞机进入下降气流当然会掉高度，但有飞 ...

螺旋桨进入自己的气流这点说不过去。你看看这个别的牌子的多轴高速下降，螺旋桨有进入自己的气流吗？

gdswqun

rickyzhou 发表于 2014-5-13 12:47
螺旋桨进入自己的气流这点说不过去。你看看这个别的牌子的多轴高速下降，螺旋桨有进入自己的气流吗？

...

这个多轴上面并没有负载，升力/动力很充足。

johnkou

记得直升机是很忌讳垂直下降的，非常危险，很容易造成坠机。

rickyzhou

gdswqun 发表于 2014-5-14 18:58
这个多轴上面并没有负载，升力/动力很充足。

高速下降和动力无关，反而负载越大应该越稳。几乎等于垂直落体，螺旋桨只是在必要时输出小力矩纠正姿态。

电调速度是关键。电调速度是dji的硬伤。为了照顾商品电调，采用ppm信号，这就注定了电调响应速度慢。哪天dji出canbus电调，哪天dji的飞机高速下降不抖。

按现在的PPM方式，随便你怎样配置飞机动力与负载，怎样优化重心都不可能达到我视频中那个效果。而目前DJI采用限制下降速度的办法也只是一个临时的权宜之计。

不是说dji不好，我自己是dji fans，因为dji产品在综合性能上是最好的。但确实高速下降这方面还有改进空间。当然，dji可能也有他自己的考虑，anyway，希望dji能够加以改进越做越好。

rickyzhou

gdswqun 发表于 2014-5-14 18:58
这个多轴上面并没有负载，升力/动力很充足。

再d打个比方，石头有动力吗？空中一个石块掉下来会抖吗？

gdswqun

rickyzhou 发表于 2014-5-14 19:28
再d打个比方，石头有动力吗？空中一个石块掉下来会抖吗？

电调反应的硬伤很同意，石头问题还想探讨下。在完全失去动力的情况下，当然是越重掉下来越稳(空气浮力相对越渺小）；可是想保持匀速下速，动力分配不及时（负载过重，动力相对不足，电调反应又不够快），所以会抖。

所以个人觉得还是跟负载有关。

rickyzhou

gdswqun 发表于 2014-5-15 09:16
电调反应的硬伤很同意，石头问题还想探讨下。在完全失去动力的情况下，当然是越重掉下来越稳(空气浮力相 ...

你谈到匀速下降，那么你用dji的飞机试试加速下降，看抖不抖？

tryevo

我的 飞越 650  空载  2216电机 3s 5100mah   电池  NAZA LITE +GPS 下降几乎有50%的概率  会出现这种 死亡抖动   ~~ 吓死个人   你还不敢控   

LAOXIUXUEWUYA

大家觉得精灵V+垂直下降操作方式中，“之字下降“和“低速降停结合“那种更安全合理呢。总担心降落时炸机啊？！

超级无敌琦琦吴

我是自动返航离地五米出现这种情况 ，直接摔机，这个情况要人命呀 ！ 以后还能不能愉快的玩耍了

lx88lx88

自激年年有 ···

技术 一哥   帮我 查查一个N年前的旧案吧  现在还莫名其妙的说··我自己分析估计是惊扰了 鱼塘的 龙神 给了我那么一下下·！
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... p;extra=&page=1

其实 这次在温州 遇到一个摸友  试飞他的精灵2 无故掉高 还会 甩头   正好我们专业摄影师在给我拍花絮，被突然掉高的精灵砸中了他的肩膀，有视频有真像哦· 不过还好是精灵  没大碍···如果是S1000的话·····我已经建议这位摸友返厂检测了·！

最后 技术帖子··帮顶！··希望大疆会做到更好！