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因为四轴是拉相机的，平稳是最高优先级的设计要求。
－－－－一分钟了解电机原理－－－－
电调的设计核心，就是用三组双向电流开关，在某一时刻控制两路线圈的开关，用另一组线圈来检测转子的位置（换相）。三组线圈的循环工作可以让转子旋转，通过开关频率（占空比）来控制电机功率。
当然这是无感（没有传感器），无刷（没有接触式换向器），异步（线圈的磁极不跟磁铁同步旋转）的电机
电动（单）车很多也是异步电机，不过一般是有感的。只有特斯拉和高铁用同步电机。。优势是可以节省减速器，耐高温工况，但是控制复杂。
所以玩小多轴，还是飞飞无感（或者有感）的异步电机。。。
－－－－电调选择（动词）－－－－
目前厂家有专用于多轴飞行器的电调，貌似MK的程序和电路影响了后来的设计：
- 只要检测到过零点就开始换相
- 模拟比较器检测中点
- 带电流感应
所以BLHeli这样的电调固件，能修改后用到很多设计上。。。
这些电调现在看来有什么缺陷呢？
- 效率低，用蛮力保障响应速度
- 启动和过流保护没有可靠的检测机制
- 没有数据记录，对飞行安全监测和事故分析不利
- PWM接口容易受到干扰
要解决这些问题，在5年前是比较难的，唯一可靠的办法就是加上霍尔传感器，因为那个时候的mcu的计算能力，只能做启动程序和调速占空比输出。而高级的电机驱动设计，比如现在的高铁，用的是TI的DSP。但是现在不同了，STM32带硬件浮点处理器，电机运转的角向量模型，调速FOC（正弦波驱动），USB调参，CANBUS通讯，都可以解决，唯一难的，就是PCB设计和固件设计（永远的难题）
－－－－电调的选择（名词）－－－－
目前按照无感闭环概念设计的电调，有几个可以在网络上看得到的设计
Autoquad
OpenBLDC
vedder::Benjamin's
按照成熟度来看，Autoquad最好，有硬件，有山寨，有调参软件（英文，非开源），最大缺点，不支持6S（可以开几分钟，油门最大就烧FET）
OpenBLDC工程挂了，而且没有大功率电调的例子，只能用来参考
vedder的是设计最周全的，但是不适用于模型，因为装了个rtos，学起来还麻烦，但是调试软件有（Qt），适合用来开发大功率（数千瓦内）的电调，比如电单车，滑板，segway。。。
最后。。说看这些太费力。。能给个直接点的么。。。那看看这个视频，好不好自己就懂了。。
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发表于 2014-12-12 06:40
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