本帖最后由 会灰的鱼 于 2015-3-8 13:23 编辑
继续之前的帖子，回到了学校，材料比较齐全了。初步完成了硬件部分的制作。进行地面调试，修改了一些参数。
地面功能测试视频:
装机!!!!
飞行实测!!!!
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仍然由遥控上的第五通道（拨钮开关通道）来进行模式的切换，手动模式下，副翼、升降、油门由遥控器直接控制；切换模式后，由单片机根据3轴加速度模块测得的偏角进行比例调节，产生PWM信号，接管副翼、升降、油门3个通道的控制，但在实际的装机测试中，由于电机的高频震动，加速度模块会受到很大的影响，直接的结果就是电机一开动，机身高频震动，副翼和升降舵就乱动起来。
但鉴于此次飞行测试只测试副翼和升降舵的控制是否能维持机身的平稳飞行。于是乎我把自稳模式下的油门量设置为0.测试时先用手动模式将飞机飞到一定的高度，再切换到自稳模式，（理想的情况下应该平稳滑翔）。
但在实际飞行测试中，切换为自稳模式后，飞机就有点失速，（原因是重心没调好，比较靠后，并且机机太重了。。。往下掉地厉害）具体的效果大家看视频。
在视频中能看到在切换自稳模式后飞机有自动调节的表现，但舵量还是太小了，，调不回去。
虽然此次测试很多方面准备地不是很充分，机机炸了，接收机天线也断了，但至少有了新的收获，知道了迫切需要改进的地方：1、3轴加速度模块采集的数据需要进行滤波。2、各舵面的控制量还应该加大。3、需要换一架载重大一点的机了。。。。
尽管效果不是很乐观，但我会一点点改进，相信总会成功地。
革命尚未成功，同志仍需努力。。欢迎大家拍砖，赐教。
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发表于 2015-3-8 13:17
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