本帖最后由 QBZ95 于 2014-12-13 12:04 编辑
之前一直玩固定翼。四轴的话觉得要晚就是要玩第一视角航拍之类的，或者加点特殊的有意思的。于是就打算做个能越野和飞的陆空两用四轴。
先用autocad做个平面图看看。轴距480左右。这个轴距主要是考虑了市售履带的长度选择的，足够大而又不会增加太多的履带重量。
这是履带承载环，开始想的是可以倒扣了也能行走
然后做个三维立体图看看有没有装配的干扰
履带包角
为了减重，采用了很多减重孔。
机械臂建模
层板切割后拼接出了全包式。每个履带承重模块都是闭室桁架结构。
但是发现履带上下对气流阻碍很大，净动力达到重量的2.5倍后装上履带仍很难起飞。
于是改成了下图的结构，试飞成功
用拉烟开关改进小探照灯。
机械臂制作。一个人做，过程图没拍
特意花了很多层板做了个简陋的地面站。天六控制机械臂、探照灯、和履带；d10控制四轴。箱子两侧都有拉杆可以让箱盖打开后保持在一个角度。箱子表面贴了碳纤贴纸。
合上盖子（打个码）
D10后来被借走了。。。后来改用了FF9
最后用A4纸做了个外壳把所有的线都包在里面。壳用黑色丙烯装饰、
最后全图（继续打码）
由于履带的波箱很重，必须尽量减少机架的重量，而又保证它的刚度。所以采用了多个闭室的中心版块，2mm层板打了很多减重孔。制成后仅有90g，机臂是12mm碳管。
配置：xxd2212kv1000配1045正反桨；MWC飞控；狮子4S2200mah；ZTW30A甲壳虫；总重1400g；履带是恒龙的3838,塑料波箱，用有刷电调控制。波箱我自己换了传动方向，以使得宽度最窄，减小对气流的阻挡。屏幕是借的俱乐部大哥的5寸屏，感谢。。
履带的控制：两个双向有刷电调设置成V尾混控即可。
新手玩四轴，经费没多少，都是垃圾配置，也比不上各路大神的豪华碳纤维机架和高档飞控。机械臂可以夹点小东西玩。。
其实这个东西履带太重，而且履带的重量不是在四轴中部，而是很靠近电机，不利于稳定的飞行。最好是做一个套圈轮子套住螺旋桨，这样轻便而且可以保护旋翼，倒扣过来也可以走。但是轮子动力不可能从四轴电机获取，除非加离合器？如果是四驱，用四个电机控制，我不太会；如果是用差速器，两个电机，多余的差速器和传动轴重量未知。现有最好的减重办法是，做成后驱，前轮转向。后面两个轮子用一个电机带动一根轴传动，前面两个轮子用舵机转向。这样是一个电机，而且重量比履带小很多。不过那个套圈轮子是难点。骨架最好用碳片做，在一圈上面加上一些导向轮，外面包一圈同步带之类的做轮胎。可我经费不够，时间又不多，就没去做。履带的话，只要搞定两个波箱的控制，设置V尾混控就够了，然后让波箱的俯视面积最小以减少气流的遮挡。出于成本和控制的考虑，我就采用了履带。所以要牺牲重量了。这只是验证一个可能性，希望有时间的人能够改进这个版本。
视频倒是稍微用点心做了一下美化，还在审核中。稍后上传
飞四轴太少，不敢离地太高。所以视频录得也不是特别爽。
视频审核完毕，已上传
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发表于 2014-12-13 01:05
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