Pixhawk直升机应用节选No.4 - 自主起飞、引导、（协调转弯）航点、返航、自主降落模式

zhangpengsir · 发表于 2015-2-26 14:38

本帖最后由 zhangpengsir 于 2015-2-26 19:04 编辑

节选自主贴：3DR Pixhawk/6M GPS的传统直升机应用调试系列

自主起飞、引导模式、自动（自动协调转弯）航点、自动返航、自主降落：

自动起飞、引导模式、绕圈模式、自主降落：

任务航点设计，为了体现航点间的速度，尽力选大跨度的航点，设置为曲线航点（也就是自动协调转弯）：

实际两次任务执行的飞行轨迹状况，很平滑流畅：

两次航点任务的三维轨迹，因为设置了不同高度的航点，所以，在三维视图中，可以很清晰的看到高度变化的执行情况：

引导模式（图中直线）与绕圈模式的执行情况：

引导模式与绕圈模式是维持当前高度的：

最大航速设置，还没有发挥出直升机的优势：

趋于理想的PID设置，只需要再适当增加“自稳模式”的P感度，应该就很理想了~

配图：

最后一电测试“失控返航”模式，测试失败，关控后，飞机直接原地拍在地上（结尾处）~

还好是白雪覆盖的草坪，支持蹲坏了脚架和减震床，很快修复~

xue800102 · 发表于 2015-2-26 14:46

不错啊，顶你了，张sir

zhi · 发表于 2015-2-26 15:10

必须顶

gedove · 发表于 2015-2-26 15:28

张sir精神可嘉！

请教下手机和数传用的什么蓝牙模块？推荐个！

zhangpengsir · 发表于 2015-2-26 15:40

gedove 发表于 2015-2-26 15:28
张sir精神可嘉！
请教下手机和数传用的什么蓝牙模块？推荐个！

某宝有成品蓝牙数传模块，搜索“CUAV RTB BOX”就有！

jianghui_1990 · 发表于 2015-2-26 15:47

最后拍在地上的原因找到了吗？

MyloXyloto · 发表于 2015-2-26 15:51

语音提示是手机地面站带的吗

zhangpengsir · 发表于 2015-2-26 15:53

jianghui_1990 发表于 2015-2-26 15:47
最后拍在地上的原因找到了吗？

失控保护设置不对！

zhangpengsir · 发表于 2015-2-26 15:53

MyloXyloto 发表于 2015-2-26 15:51
语音提示是手机地面站带的吗

对……

孤独的长跑者 · 发表于 2015-2-26 16:04

牛气

wangjiaowwxy · 发表于 2015-2-26 16:08

又一个高科技的东西，顶顶啊

bryanzhang88 · 发表于 2015-2-26 16:14

好样的。必须顶

957858054 · 发表于 2015-2-26 16:17

2个GPS？？

hangzhou163 · 发表于 2015-2-26 16:27

jackcai2008 · 发表于 2015-2-26 16:32

不错啊

这是向无人机的模式发展吗？关注

windhuait · 发表于 2015-2-26 16:34

弄的不错。

YY99 · 发表于 2015-2-26 16:38

不错

壹块3毛 · 发表于 2015-2-26 16:40

fbiiceman · 发表于 2015-2-26 16:43

玩得真好

523916690 · 发表于 2015-2-26 16:46

高大上

Pixhawk直升机应用节选No.4 - 自主起飞、引导、（协调转弯）航点、返航、自主降落模式

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