六轴航拍器之DIY

bluewind · 发表于 2014-5-21 17:29

本帖最后由 bluewind 于 2014-10-14 21:18 编辑

一、准备
1、飞行器：DJI F550 ，花了280大洋，六轴里最具性价比的机架了。不跟风那些680碳架。机架轻，力臂用的尼龙料，强度够。
2、动力套装：E300 6轴套装。如下图：

3、飞控
选这个飞控有点费神。刚开始想用零度S4或NAZA，但是这些商控太黑了，1000大洋以下是能提供自稳和定点(GPS)的功能了，但是要想加上OSD就又要将近1000的大洋。航拍机，必须要在地面掌握飞行的参数。只有开源飞控才能满足要求。于是开始接开源项目。APM是8位单片机的，比起现在用32位带硬件浮点计算的ARM来说不是一个级别，先cancel掉APM；PixHawk是APM的下一代平台，在神国拥有较大的号召力，上某宝上看，700-900元，还不带GPS模块。接下来又翻了几个飞控项目，冷得个出奇。突然发现了Taulabs,坛子里有人冒了一下泡，现在也不见了。自行研究了一下，代码结构很清晰，马上就有信心了。平台搭起来：STM32F4Discovery：90大洋；GY-86(已带姿态、磁场、气压3类传感器)：80大洋；再买一片M25P16的EEPROM，5个大洋；一共才花了175大洋，就拥有了完整的一套自稳控制平台，后续只需加上GPS就可以实现定点了。

4、开发
进入TauLabs的wiki，下载工具软件，源代码，搭建好开发环境，就可以进入自由的开源天地了！
现在，地面站软件GCS已经正常运行了；飞控固件也能够自己修改一下后编译成功，并下载到STM32F4Discovery板子上运行了。接下来的工作就是加入自己的GPS接口程序和GY-86上的气压和磁场芯片接口。TauLabs里已有算法模块，用户只需要把接口搞通，把数据按照接口要求传进去就行了。等试飞成功后，我再把这些代码上传上来。

第二篇开发板调试
1、自己搭建底板，然后把discovery扣上去，通电，一切正常，蓝色灯会亮。先通过STM的boot烧录软件下载boot文件，然后把飞控连接TaulabsGCS（地面站软件），下载固件（firmware），正常，蓝色灯会慢速闪烁。如图：

2、连接GCS后，进入configure页，可以选择机型、遥控器各通道校准、各电机、传感器校准等等，总之设置项即丰富又简单，而且还有神一样的“自动调参”功能，这把所谓的商业飞控直接甩了几十条街。GPS用了LEA-6H，搜星确实非常快，不到10秒钟就能搜到10颗以上，飞控最低要求7颗，这比NAZA要求的搜星6颗还要高。这样也好，确保地理位置准确。而且得益于LEA6H的高性能，搜到这么多星还是非常容易的。气压定高，磁场定指向，都ok！地图可以选择很多种，用google或bingmap比较好点。地图数据会存入PC中的一个文件中，这样你可以在有网络的地方先把地图预览好，然后到野外没有网络也不愁了。总之，接触了T a u L abs后，你总是会不断享受到它优美的设计所带来的小小兴奋！

3、最后，也是最激动人心的部分，就是用上了平民级的3DR Radio数传模块！从此，飞机有了真正的地面控制塔台！

第三篇 37楼：硬件DIY的方案，欢迎大家参与！

第四篇硬件原理图开源已经画了一部分了，正在准备上传中。

第五篇日志
2014-10-14
第一版的FlyingF4硬件调试完了，详见99楼。

啊五 · 发表于 2014-5-21 17:34

楼主快更，你用的这个飞控我还是第一次听说。

来自安卓客户端

dukong · 发表于 2014-5-21 17:35

不明觉厉，收藏先。

TMDHK · 发表于 2014-5-21 17:47

新款飞控...不懂還顶上

hk5588 · 发表于 2014-5-21 17:58

强

aqua19 · 发表于 2014-5-21 18:22

Taulabs实际上是很成熟的开源项目了

itsme · 发表于 2014-5-21 18:30

顶上，期待LZ捷报！

dingrenjun · 发表于 2014-5-21 18:53

强

lanse2pty · 发表于 2014-5-21 18:58

这个飞控没怎么见过，楼主到时候来个评测吧、、、

jbdd · 发表于 2014-5-21 18:59

等楼主的下一教程帖

tanbing2012 · 发表于 2014-5-21 19:15

顶上，期待LZ捷报！

yzr4399 · 发表于 2014-5-21 19:19

坐等楼主调试完成，楼主还是先调四轴吧

87654321 · 发表于 2014-5-21 19:25

没看到楼主DIY了哪样

玄宇简爱 · 发表于 2014-5-21 19:53

好东西

小培66ok · 发表于 2014-5-21 21:05

hrbey0451 · 发表于 2014-5-21 21:25

不多顶

sc9156 · 发表于 2014-5-21 22:28

祝烂尾！

lovezxf · 发表于 2014-5-21 22:46

我是纯新手，有几点问题想要请教。
我是一名***的婚庆摄影师，平时工作空暇帮朋友的婚庆公司做一些婚礼摄影。由于地处小县城，拍摄水平也比较拙劣。
之前从未接触过航拍，也没玩过多旋翼，甚至都没玩过遥控飞机。
我现在想进入航拍的领域，各位能否给我一些建议。
1、我应该如何起步？刚开始买什么样的设备比较合适？还是一步到位？
2、直飞、固定翼能做航拍吗？
3、老听直飞、固定翼的玩家说玩航模先要从模拟器开始，玩多旋翼也要先从模拟器开始吗？
4、做航拍一个人能否胜任飞手和云台手两个人的工作？还是需要分开来做？
谢谢

wannbaw2009 · 发表于 2014-5-21 23:11

顶起来这个强大啊~|

yuyanzt · 发表于 2014-5-21 23:39

期待LZ成功并分享经验

六轴航拍器之DIY

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