更先进的APM调参方式：飞行时遥控器旋钮调(更新测试感受)

周末影像 · 发表于 2014-5-16 10:58

本帖最后由周末影像于 2014-5-17 09:20 编辑

因昨天自动调参后不满意,主要是加了负载后震荡,于是今天看了下官方网站,发现还有手动飞行中遥控调参的方式,分享一下,中午测试.

飞行中调整
Roll速率P和Pitch速率P是可以在飞行中调整的，用你的发射机通道6的旋钮，跟随下列步骤调整：

把你的APM/Pixhawk/PX4连接至Mission Planner
在Mission Planner中，选择配置/调试>> APM:Copter Pids
设置通道6选项为“Rate Roll/Pitch kP”
设定最小值为0.08，最大为0.20（多数飞行器理想的增益都在这个范围，尽管一小部分飞行器最大可至0.25）
点击“写入参数”按钮
将你的发射机通道6旋钮调至最低位，点击“刷新参数”按钮，然后确定下Roll速率P和Pitch速率P的值变为0.08（或者非常接近）
将通道6旋钮调至最高位，点击“刷新参数”然后确认Roll速率P变为0.20
往回调通道6旋钮至中间位置
在自稳模式解锁并飞行你的飞行器，调整通道6旋钮，直到你感觉飞行器很灵活，而且不会抖动
飞行结束后，断开锂电池连接然后重新连接APM至Mission Planner
通道6保持飞出最佳性能的位置，返回ArduCopter Pids界面，点击“刷新参数”按钮
在Roll速率P和Pitch速率P文本框中重新输入你看到的值，但是要有一小点修改，这样Mission Planner才能识别出它有变化并重发送给APM/PX4（注意：如果你重新输入的就是显示在Roll速率P中的数字，它就不会更新）。举个例子，如果Roll速率P显示的是“0.1213”把它改为“0.1200”
设置通道6选项返回至“None”然后点击“写入参数”
点击右上角的断开连接按钮，然后再连接
确认Rate速率P值就是你在第12步重新输入的

今天用APM的6通测试了从0.08-0.20（roll,pitch/P）的参数，说下我的感受吧，其实从悬停的稳定性来说，没有太大的区别，都很稳定，但也不是绝对的稳定，飞行器多少会受风力的影响作一些微调，主要的区别就是在飞行过程中，较低的参数修正的幅度比较小，而较高的参数修正的幅度比较快，更夸张点的话就是抖，所以，从这个特点来说可以做些选择，如果你是用来航拍的话，最好选择较低点的参数，使飞行器的修正缓慢一点，这样云台的振动幅度就比较小，如果是用来飞着玩的话，感度可以高一些，反应更灵敏一些。这是我测试的感受，当然我的理解可能有错误，请高手指正。

zwdxbb · 发表于 2014-5-16 11:10

顶，APM要学的东西太多了，可惜不懂鸟语。

周末影像 · 发表于 2014-5-16 11:13

zwdxbb 发表于 2014-5-16 11:10
顶，APM要学的东西太多了，可惜不懂鸟语。

恩，我感觉这种调参还不错，完全控制在自己手里，比较直观

trigger · 发表于 2014-5-16 11:30

这种方式很容易误改参数的，一定要小心。

玄宇简爱 · 发表于 2014-5-16 11:32

呵呵，先玩着，以后再折腾
来自苹果客户端

king6350 · 发表于 2014-5-16 12:07

好东西，有空试试！

hk5588 · 发表于 2014-5-16 12:33

技术贴,顶

nofai · 发表于 2014-5-16 12:52

勁現在先知

junnyyip · 发表于 2014-5-16 12:59

顶起。
举一反三，其他的参数也可以通过该方式（暂名“手动调参”）进行调整，除了繁琐点意外，带来的好处就是飞行手感更具个性化，飞手更可以在长期积累的基础上，调整出不同场合、不同天气等条件下的数据，
最起码对于我等新手能更直观地理解APM各参数的意义，对提高调机水平很有帮助，就是折腾了点，不过玩航模，不就为了在折腾中感受这种乐趣吗？
浅见，望教。

C朗 · 发表于 2014-5-16 13:41

太强大了，懂得调的话

jiangchongli · 发表于 2014-5-16 13:59

挺好。这种方式比较直观的看到调整。跟微调相似的感觉。可以试试。顶一个~

ljb0802 · 发表于 2014-5-16 14:56

顶起。。。

周末影像 · 发表于 2014-5-16 15:42

以后可以一直开着这个通道，不同的天气随时调整飞行数据，调稳后继续飞行是不是很爽呢

fchn963 · 发表于 2014-5-16 16:14

学习学习

TMDHK · 发表于 2014-5-16 17:06

未入手Apm的顶起

jpno1 · 发表于 2014-5-16 18:22

一直是这么调的. apm wiki上写的更详尽些. 不过要注意这个方法调好的参数, 断电之后要再上电检查一下, 有时候数值会出错.

zizaideyu5 · 发表于 2014-5-16 19:03

留名学习
来自安卓客户端

周末影像 · 发表于 2014-5-16 20:20

jpno1 发表于 2014-5-16 18:22
一直是这么调的. apm wiki上写的更详尽些. 不过要注意这个方法调好的参数, 断电之后要再上电检查一下, 有时 ...

哥们能否说下你调的感受是怎样的，我已更新帖子，看看和你的认识有什么不同。

jpno1 · 发表于 2014-5-16 20:33

周末影像发表于 2014-5-17 00:20
哥们能否说下你调的感受是怎样的，我已更新帖子，看看和你的认识有什么不同。

这个功能好像是2.x版本就加进去了, 不过好像调好之后每次保存参数都要小心, 可能是我发射接收的失控保护的关系, 参数老是出错.
调pid本身就是个细致活, 耗时耗精力. APM这个功能简化的操作, 要不然每次调整参数都要通过电脑或者调参软件. 个人经验是, 在安全范围内飞悬停, 找最佳参数. 另外自动调参的话能比这个方式调的更好些, 关键是调参时候不能有干扰.
youtube上有很详尽的apm调pid的说明, 关键是英文+要***(监控).

莫晓柏 · 发表于 2014-5-16 22:00

顶一个

更先进的APM调参方式：飞行时遥控器旋钮调(更新测试感受)

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