飞控（下） 讨论飞控该不该用手机cpu, 该不该又操作系统

payne_pan

第二十讲 飞控（下） https://v.qq.com/x/page/z03632hylnp.html
新的一年来了，我们却继续去年落下的这一节，主播主要介绍了飞控发展的另一条路线APM->PIXHAWK; 又简述了高通，Intel的扰局，还让你对手机的ARM和飞控的ARM有l了解和区分。

cd-csy

现在很多飞控技术是一般玩家可望不可及！就像60-70年代的源代码和汇编使人望而生畏。

payne_pan

cd-csy 发表于 2017-1-6 09:35
现在很多飞控技术是一般玩家可望不可及！就像60-70年代的源代码和汇编使人望而生畏。

各个行业都有专业人事， 他们做的事，个人是没有精力去钻研的，但他必须给你一个好用的接口。苹果，高通，华为不做cpu，可以买ARM。
我们不懂飞控软件细节一样可以用好它提供的功能。

cd-csy

payne_pan 发表于 2017-1-6 16:15
各个行业都有专业人事， 他们做的事，个人是没有精力去钻研的，但他必须给你一个好用的接口。苹果，高通 ...

玩家里面不乏高手，早在4年前我的一个小朋友就已经用APM2.0解决了壁障问题。那时我和dji、xa及零度的高层都有过接触，希望他们能解决这个功能造福广大模友，而他们的回答各种各样，一句话没必要搞，枉费了我4页的建议书。后来大疆和零度也都号称自己的飞控是开源的，但没有相关资料（也许要说钱）国内对其开发的可以说基本没见过。其实飞控开源对厂家是有很大的好处的，比如这一、二天大疆推出的DJI GS pro说的客气点是借鉴了litchi和PIX4d的思路。如果不客气那应该算什么我也就不多说了！我这个话题扯远了，对不起！

payne_pan

cd-csy 发表于 2017-1-6 17:39
玩家里面不乏高手，早在4年前我的一个小朋友就已经用APM2.0解决了壁障问题。那时我和dji、xa及零度的高层 ...

dji知道别人在干什么，而别人不知道dji在干什么？ 所以dji当然有优势。

为何3dr不象google 推销 android 那样 和飞控提供商一起开发市场，而自己只提供软件，市场就不会被 dji 独占。（现在做都还不晚）

pk125

payne_pan 发表于 2017-1-6 16:15
各个行业都有专业人事， 他们做的事，个人是没有精力去钻研的，但他必须给你一个好用的接口。苹果，高通 ...

苹果，高通不一样都是ARM构架吗。。。

payne_pan

pk125 发表于 2017-1-6 23:26
苹果，高通不一样都是ARM构架吗。。。

是的， 现在 ARM 是嵌入式和移动处理器的霸主，  intel 白花无数钱培养移动设备提供商（台电，魔方等等），没什么效果。

zx3250550

caosix2

payne_pan 发表于 2017-1-7 08:15
是的， 现在 ARM 是嵌入式和移动处理器的霸主，  intel 白花无数钱培养移动设备提供商（台电，魔方等等） ...

飞控 的 基础性 姿态控制 部分，还是 不要 操作系统为好。
做成 单独的 固件、抗干扰能力 更强：直升机 三轴陀螺仪


——就是一个 单独的 固件体 。价格低廉 效果很好 。。。


哪些打着 操作系统 旗号的 —— 能做到 价格低廉 么 ？？？

payne_pan

caosix2 发表于 2017-3-6 22:37
飞控 的 基础性 姿态控制 部分，还是 不要 操作系统为好。
做成 单独的 固件、抗干扰能力 更强：直升机  ...

不必纠结，  raspberry zero 也不贵。有操作系统可以做得也许可以更稳定（比如程序可监控，失效可重启动）

colt1981

payne_pan 发表于 2017-3-7 09:03
不必纠结，  raspberry zero 也不贵。有操作系统可以做得也许可以更稳定（比如程序可监控，失效可重启动 ...

要不要操作系统这个问题工业/军用无人机界也都在争论，传统的从载人机发展来的无人机应用一般是无操作系统，各个子系统都是独立模块并且利用冗余保证最大可靠性，单一系统失效不会影响整套系统安全。玩具无人机还是用操作系统性价比更高并且简单，反正摔了也就那几个钱。

wanglibing2000

payne_pan

colt1981 发表于 2017-3-7 10:57
要不要操作系统这个问题工业/军用无人机界也都在争论，传统的从载人机发展来的无人机应用一般是无操作系 ...

我的理解是： 如果系统简单， 循环，中断代码，内存，自己还控制得过来，就不用操作系统。
但如果系统很复杂，个人都需要编写 内存分配，任务调度，文件管理这些代码的时候，就必须用成熟的操作系统。  操作系统让人恐慌的是你使用os服务了，但你不知道它具体如何服务。

另外请教下：
假设我用 spi连接了 4个 同样陀螺仪( 4 备份 )

1） 我如何读取， 顺序读取 4次?

2） 我主cpu失效，我如何判断，从而启动备份 cpu来读。

（相关代码逻辑，pixhawk里面应该有，还没来得及看）

magong

基本上，飞控本身是不需要 Linux 那样的操作系统的。
Linux 基本上是用来做图像的东西。
飞控还是简单的点的一个单独的 MCU 来做比较容易
满足实时的要求，而且代码也容易维护。
图像部分数据量大很多然后帧率相对飞控也低很多。
用高性能CPU，linux 之类来处理有一定优势，主要是系统比较完备。

payne_pan

magong 发表于 2017-3-8 00:05
基本上，飞控本身是不需要 Linux 那样的操作系统的。
Linux 基本上是用来做图像的东西。
飞控还是简单的 ...

多谢指教！
看来趋势可能是 树莓派处理图像  而后和  pixhawk 通信， 中间的协议还要完善下

caosix2

payne_pan 发表于 2017-3-7 15:10
我的理解是： 如果系统简单， 循环，中断代码，内存，自己还控制得过来，就不用操作系统。
但如果系 ...

关于 SPI 的 问题 你倒是 提出问题来了——
SPI 是靠 片选信号CS 来搭配的 ：时钟，
数据输出，数据输入 这三根线 主、从器件直接并联。
但是：每一个 “从”设备 都有单独的 片选CS 。

payne_pan

caosix2 发表于 2017-3-9 23:35
关于 SPI 的 问题 你倒是 提出问题来了——
SPI 是靠 片选信号CS 来搭配的 ：时钟，
数据输出 ...

多谢指教！
CS 选择由cpu发出吧？  如果主 cpu 失效，如何切换到备份 cpu?

caosix2

payne_pan 发表于 2017-3-10 09:25
多谢指教！
CS 选择由cpu发出吧？  如果主 cpu 失效，如何切换到备份 cpu?

片选 信号 当然是 【主 处理器】 发出哟 。要做 冗余 —— 难度不小 —— 以三个 单元为例：


1、如何判断 某个 处理器单元 有异常 ： 简单的说 2：1 表决 + 基础逻辑判定。
2、如何确保 这个 表决器 本身 没有发生异常 。
3、如何确保 切换电路本身 也 没有发生异常 。。


考核 冗余系统倒是 很简单——故意搞坏 某个单元 看系统输出 是否稳定 。

crossa

关于实时性的问题，操作系统不会干扰实时性的，反过来说，甚至可以强化实时性，优先把时间片分配给用户空间的程序，当下Linux、nuttx系统就是这么干的。
所谓的非实时性，是有条件的，不是说什么程序都不是实时的。


飞控有操作系统绝对是有好处的，高度集成化，反而成本来的低，不用搭很多模块上天，等于是把服务器飞到天上去了，飞行只是副产品。
而且有个优势是无操作系统的飞控比不了的，那就是多处理器协同工作，无操作系统的驾驶仪，你想这么干？你能写出调度多个运算核心的算法时，等于是在做操作系统的事。

关于稳定性，我可以这么说：只要别碰微软的东西（当然这几年有改善）有操作系统的东西出故障的概率和无操作系统出故障的概率是一样的。有操作系统的，普通故障更容易排除！


最重要的是进入智能化时代之前，系统是一定要普及的，只不过系统未必是当下系统的形态。否则结果就和当年苏联搞运放电路不搞集成电路一样

AeroCAM

如果要是冗余运行，应该多路同时运算，就是MCU IMU这些都是平行多路运算通过引入仲裁机制判定哪路故障，从而无缝切换，有几点注意1:系统内避免或减少“单点”。2:多路并行计算，应该至少三组并行运算，最简单的仲裁方法如三路运算做比较，少数服从多数。