HeroSerenade 我的双足人形机器人

LexWang · 发表于 2013-6-4 21:39

  三月初  开始进行数学建模弄了两个月    想要给机器人进行数学分析
   求它的运动学逆解进行轨迹规划但是弄了一段时间才发现这水有多深

两个月的时间  就得到了几条曲线和几个矩阵

方程

理论的东西是跟一篇论文走的但是不知道写论文的人有没有做样机  弄了两个月  纯理论  每天计算数据  化简数据
之后就开始做自己的机器人有人会问我数学建模有什么目的  很简单我想让机器人走路  按照一定的轨迹走
求运动学逆解的目的是得到自由度的时间函数如果加入传感器能实现自我调整
就是自平衡机器人
说实话这个东西很难做  我现在离那一步还差得远
下面上一个视频是机器人的动作 ·······
明天上视频  今天传优酷上去了

水国大兵II · 发表于 2013-6-4 22:39

顶一下，沙发，哈哈

marvell828 · 发表于 2013-6-4 22:49

等着看你能弄到什么程度，加油
你这是做毕业设计用啊？

LexWang · 发表于 2013-6-5 21:03

marvell828 发表于 2013-6-4 22:49
等着看你能弄到什么程度，加油
你这是做毕业设计用啊？

这位朋友可能说了你会见笑我做机器人只是为了梦想

LexWang · 发表于 2013-6-5 21:29

今天视频传上来了

先上一个我用solidworks 做的三维模型的装配动画

做我的HS机器人的时候费了很多事上身的零件起初是自己做的上图

由于是自己折弯所以画三维图是设计的折弯都白费了

很不理想于是有把图导成CAD图用机床加工零件加工的很满意
装配好是这个样子

在接下来就是控制部分用坏很多舵机控制器

左上角红色的和右下角绿色的是自家学长设计制作的因电源系统的原因
没有采用  （其实刚开始用的就是这两个  但是后来换了一批舵机 PowerHD 比较娇贵
5v供电）
另外两块不是我存心黑右上角的那块32路的太容易坏了
后来找了下原因  这是个多层板  设计人把电源线置于toplayer和bottomlayer之间了
估计电源线宽设计的不够粗  我用坏了好几块  坏的原因都一样供不上电了
黄色插针的那个做的很漂亮但是用起来不方便脱机与在线必须手动按键估计是程序处理的不好

最后自己决定设计控制器 stm32主控  ，脱机在线  舵机调速程序都在开发板上测试过良好但很悲催的是这是我第一次做板子
发现很多错误上图

看出来错误了么

哈哈说多了全是泪第一次没经验 ·····不早了图书馆要关门了明天再发

暗叹红尘 · 发表于 2013-6-5 21:42

不错不错！楼主加油，等着看你机器人。你也是一个大学生吗？

marvell828 · 发表于 2013-6-6 09:44

LexWang 发表于 2013-6-5 21:03
这位朋友可能说了你会见笑我做机器人只是为了梦想

做的挺像样了啊。加油
关键还是控制系统的设计，这就想他的大脑。

孤独一人 · 发表于 2013-6-6 21:11

楼主加油

小机器大梦想 · 发表于 2013-6-8 02:39

很给力，等待成品

LexWang · 发表于 2013-6-10 07:19

不多说啥了直接上视频先上一个语音控制的视频现在用的上位机是手机

ss141421 · 发表于 2013-6-10 10:45

走路能快点和稳点就好了，行走稳定性是做双足机器人的难点，可以考虑在机器人肚子里加个偏心摆，机器人走路迈步时就不用先倾斜身子再迈步了，小日本的机器人就有一款是这么设计的，如果算法写得好的话，机器人坐自行车都没有问题。

LexWang · 发表于 2013-6-16 18:03

ss141421 发表于 2013-6-10 10:45
走路能快点和稳点就好了，行走稳定性是做双足机器人的难点，可以考虑在机器人肚子里加个偏心摆，机器人走路 ...

是这样的这位朋友  这就是我试图通过数学建模来解决的问题数学建模完成后可以得到各个自由度的随时间变化的函数函数是基于机器人的规划好的步态建立的
再进一步添加传感器就可以实现机器人的自平衡调节了。
现在我想要把硬件这一块做好这样才有基础去进一步研究。
但是说实话数学建模我弄了两个月但是只能得到两个自由度的函数
再往下会更难搞而且我现在有人为铝板加舵机搭起来的机器人结构不是很合理
我不是搞机械的  所以现在在和一哥们想办法怎么弄一个合理的结构出来

你说的偏心摆我没听说过但貌似见到过有一种倒立摆结构
这种结构对机械方面的要求应该要更精一点

这是我的QQ号咱们可以Q聊  ：875826765

LexWang · 发表于 2013-6-16 18:03

孤独一人发表于 2013-6-6 21:11
楼主加油

谢谢我会坚持下去的

LexWang · 发表于 2013-6-16 18:10

marvell828 发表于 2013-6-6 09:44
做的挺像样了啊。加油
关键还是控制系统的设计，这就想他的大脑。

嗯  所以我在一个学长的指导下写了机器人的控制算法包含一套舵机调速算法一套语音决策算法
正打算做一批新板子呢

之前是自己手焊的增强型51  程序跑起来没问题但是电源系统比较伤脑筋
所以现在正在改进自己的24路控制器 STM32的主控程序在开发板上测试的时候无压力
  等控制器出来了，机器人走起来会更High.

LexWang · 发表于 2013-6-16 18:12

我手上有一些闲置的舵机和舵机控制器主要是我做自己板子的时候想弄来参考现在在手上一点用没有纠结了有朋友想要的话可以联系我

ludwig_ii · 发表于 2013-6-19 12:54

就差能变形了

LexWang · 发表于 2013-6-21 14:47

仿生机器人除舵机的堆叠还有什么好的结构呢？一直在思考得不到答案

alan198605 · 发表于 2013-6-24 08:45

我们公司有许多的机器人专用舵机出售，这些舵机都是我们自行研发，自行生产，销售的舵机，若有需要的话可以直接的联系我哦0755-29749860-108，我们还有自行研发的机械臂出售

南方的沙漠 · 发表于 2013-7-28 21:21

不错

zjlmxrt3 · 发表于 2013-8-31 19:12

好东西呀，都做的不错，我也好好学习下，

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