DIY 四旋翼，飞控

安静的咬咬碑 · 发表于 2016-3-26 00:01

刚刚入魔，很多东西都不了解，请多多指教！

周日买的零件，今天周5才到。。。中通太慢了！

今天主要熟悉了一下遥控器，挑了一个最便宜的买，天地飞6II。然后把电机的公头给焊上了，还把手给烫了。之后测试了一下电机，油门给满声音太响了，楼下都能听到。

安静的咬咬碑 · 发表于 2016-3-26 00:04

观察了一下接收器的输出信号，结果用单片机的输入捕获竟然接收不到信号，，，蛋疼，，明天继续搞，，

CTR · 发表于 2016-3-26 10:50

楼主飞控好高级啊，什么飞控！

jkf · 发表于 2016-3-26 11:59

安静的咬咬碑 · 发表于 2016-3-26 23:12

CTR 发表于 2016-3-26 10:50
楼主飞控好高级啊，什么飞控！

正准备自己写程序呢，，，主控芯片是STM32F410，，刚写完输入捕获，和PWM

安静的咬咬碑 · 发表于 2016-3-26 23:33

安静的咬咬碑 · 发表于 2016-3-26 23:34

安静的咬咬碑发表于 2016-3-26 23:33

买电机给我送的螺钉太短了，就向朋友要了两个。今天在实验室找到了6个差不多的，终于把所有电机给装上了。

是不是有点沉啊！！两斤，，，2212 970KV 应该可以吧~~~

安静的咬咬碑 · 发表于 2016-3-26 23:48

昨天输入捕获捕获不到接收器的PWM。今天请专家来给我看看，，，发现接收器的输出信号是开漏输出。之后把上拉加上了。。。

测试一下每次读接收器PWM所用的中断时间，，不算太长，可以接受，昨天用逻辑分析测试了接收器的脉宽 1.021~2.021ms 单片机读出的数值和逻辑分析仪一样，，，程序没错~~~~

明天把输出信号测试一下，，，在焊一个电源板。。。要不辣么多地调怎么插一个电池上啊！！

在附上一个悲惨经历，，，锂电池是多么可怕，插针都烧断了

5imoto · 发表于 2016-3-28 19:43

厉害呀！

安静的咬咬碑 · 发表于 2016-4-10 22:01

最近把6050的程序写了，还有输入捕获（中断方法），最重要的是PID控制，我做的是十字型的四轴，这种比较简单。十字形的天际方法就是先调一个轴，再去调另外一个轴。 PID--P就是比例，通俗点说就是反应快慢；I积分，累计误差； D微分阻尼；如果P大了系统及其不稳定，超调量大，越来越偏离期望值，四轴越来越晃，这个问题困扰了我还就，今天我从0.1开始测试的，测到了0.8感觉不错我就选了0.8 。之后我加了D 可以理解为阻尼系统，如果之前同学给我举了一个例子，一个摆，把它放在空气里，晃了好久才到达稳态。但是你把摆放在水里，也就增大了阻尼，这样到达稳态的时间久大大的缩短了。我测试完选择了系数 1 。 PD控制效果不错，但是如果你的四旋翼的重心没在中心点上，这样你的稳态值就会偏离你的期望值，所以在最后要加上个累积误差 I 。 I+=Ki（anglex）；但是I是一个特别特别危险的东西。今天我把Ki调成了1，还要我加了PWM上限，要不就直接飞出去了。I的系数Ki没弄好，下次在更。。。忘照照片，照片也没用，还的看视频

DIY 四旋翼，飞控

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