APM3.2.1版本的，小心这个参数 INS_MPU6K_FILTER这个值为0时，表示缺省（缺省值是20）。但是升级到3.2.1的时候，更换了MPU6000的驱动，导致这个值在初始化的时候可能不一定会被固件设置成20。这个时候会影响到Z轴的震动，导致油门调节问题。该问题不能通过调整油门PID来排除。故障表现：
1、定高或者是悬停模式下，高度不规则的变化，忽高忽低。变化距离在5m左右。即使是无风状态下高度也不稳。并且可以明显感觉到电机转速的变化。
2、飞机在低配重下飞行良好，但是增加配重（我增加了220g的航拍），定高变得非常不稳。
3、调参后姿态异常（X、或者是Y的PID）参数异常。
4、飞航线掉高度，定高模式高度变化大等。
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来自苹果客户端
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发表于 2016-5-3 13:34
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