pixhawk定高模式失控爬高

水手smile

刚装好的pixhawk，还在调参，gps都还没装。今天正常飞着忽然猛爬高，油门打最低都不管用，赶紧切了acro模式，这下受控了。但是收油门收急了，还是炸机了。回来看了半天日志，竟然一切正常，气压计和imu都正常，遥控信号也没问题，但就是有几秒自动快速爬高。其实今天一起飞就特别不稳，之前一次还出现无法锁定的问题（遥控器行程校准过了），我觉得可能是没调好参数的原因 就没很在意，没想到直接失控了。在2楼附上日志文件，请前辈帮忙分析一下，万分感谢

水手smile

日志在这里
http://pan.baidu.com/s/1qXGHiG0

野草

看了半天没看出问题，遥控确实没打升舵，对电机的输出确实增加了，高度计确实记录到了上升，传感器的记录符合你的描述，说明传感器都没错，那真的是MCU算法出问题了？唯一一个可疑的地方是43.5秒的时候小小的打了个方向舵，那时候飞机开始异常上升，不知道那个是你有意识的操作还是异常，反正大幅度打方向舵在PID没调好的时候是可能导致异常蹿升的，但是蹿升一般还是可控的，敢用特技救机，说明是大神，但是我还是建议用自稳救机，任何情况下不要开简单模式和超简单模式，最好不要开地理围栏，这样的话除非IMU出问题，否则都救的回来，特技模式一下子变到直机操作，有时候会反应不过来炸鸡，还不如自稳，如果自稳飞机都摔了我觉得也认了吧，毕竟IMU都出问题那就是老天要你摔机，认命吧

停不住

不必看LOG，可以推测是震动超标；
遇到这个情况，切回自稳后慢慢降落。

水手smile

野草 发表于 2017-1-11 10:37
看了半天没看出问题，遥控确实没打升舵，对电机的输出确实增加了，高度计确实记录到了上升，传感器的记录符 ...

感谢大神指导！打特技救机是之前naza飞控养成的习惯，现在确实应该改改，毕竟pix的自稳没有GPS参与的。我也是日志看了好久没弄明白，刚才又去看了ardupilot官网的介绍，发现这似乎就是震动过大引起的，官网有提示说震动过大会导致定高模式异常上窜。看起来很符合我这次的情况。(图上common problem的第一条)

水手smile

停不住 发表于 2017-1-11 11:57
不必看LOG，可以推测是震动超标；
遇到这个情况，切回自稳后慢慢降落。

一语中的啊！我按照你的提示去ardupilot官网找到了定高模式的common problems，里面第一条就如大神所言！我这次炸鸡是刚换了一副质量很差的桨之后的首飞，震动增大很多，由此也能推断就是震动惹的祸。 感谢大神指导！

stone890722

一旦失控肯定第一时间切自稳，我随时都准备着，救机两次成功，没有炸

停不住

水手smile 发表于 2017-1-11 13:28
一语中的啊！我按照你的提示去ardupilot官网找到了定高模式的common problems，里面第一条就如大神所言！ ...

欣赏你的风格，
玩开源最好多上官网，旧帖教程等，先弄清楚问题，不是上来就提问题。