【三天】CC3D自稳模式及PID设置贴，演示视频及参数，11月17日更新

chinesewth

CC3D配250级别的机架确实好飞，操控感非常顺滑，基本上是机随心动，不会有大机那种沉重的感觉，也不会有玩具机的那种无力感。

开这个贴的目的是收集一些国内外玩家的飞行数据，方便自己也方便大家。
会尽量有flight mode和PID参数，并附带飞行效果视频。
在说具体参数之前，我们先大概了解一些cc3d的基本设置逻辑。

我们来看遥控设置界面中关于自稳模式的设置




三段开关分别关联三种Stabilized（自稳）模式，每种自稳模式由Roll（横滚），Pitch（俯仰），Yaw（方向）自由搭配。
下拉菜单中的几种模式分别是：Attitude, Rate, AxisLock
借用先行前辈的解释引用如下：

Attitude：松杆后自动水平。

Rate：飞机会保持当前角度运动，暴力飞行的时候用。

AxisLock：飞机会保持当前角度运动，和Rate不同的是Rate通过减少偏移角度实现，而AxisLock通过反向移动实现（飞控检测到向左偏移5度后会向右偏移5度）。

选好想要的自稳模式后，用默认的飞行参数就可以很顺滑的飞行。

而如果想要进行更精细的姿态设置的话，就需要在Attitude界面设置PID，根据需求存成不同的PID Bank，与上面的自稳模式进行组合。比如下图：



看我说的很拗口，其实这个设置方式很人性化，数值保存完成，只需要在上图界面下拉菜单进行排列组合就好，非常方便。

关于参数意义，可以参考我的另外一个帖子
【三天】跟着Openpilot Wiki 一步一步调出顺手好CC3D

具体PID的参数我们从二楼开始更新

有个CC3D保存设置上的注意事项感觉有必要跟大家说下，如果碰到保存时显示红色的X，保存失败，不用惊慌。当初我碰到这个问题也是抓瞎，折腾了好一阵子，一度以为是自己的飞控坏掉了，后来在openpilot讨论区得到了解决。

看下自己的遥控器设置界面



这个位置是不是选择了Always Armed，如果是，换成Always Disarmed。保存设置，然后其他设置就可以保存了。

这个情况是因为CC3D处于安全考虑，默认需要不解锁才能调参。

飞控初始化时不能保存，卡在"Preparing mixer settings" 这个位置出现红字，也可以用这个办法解决。


希望能够帮助到大家，同时也希望大家能给些鼓励。


祝飞行愉快


我的CC3D从入门到进阶系列帖子，链接整理如下：

《CC3D自稳模式及PID设置贴，演示视频及参数》
这里更新了各种飞机配置或者飞行需求的前人所用的飞行参数，可以参照里面的飞行视频，找到自己想要的飞行状态，然后照搬配置后微调就好。

《跟着Openpilot Wiki 一步一步调出顺手好CC3D》
这是进阶设置教程，若有细致调机的兴趣，可以在这个帖里找到openpilot设置的基本逻辑及参数意义。

《CC3D远程调参，利用TxPID功能，直观即时看PID效果》
这里是CC3D调参的一个实用小技巧，直观有效，推荐测试。

chinesewth

第一个参数是rcgroups里dborup的飞行数据，原帖地址
http://www.rcgroups.com/forums/s ... k+cc3d#post28436391

参数如下：
本来想发文本的，可是一直发不出来，被网站防火墙屏蔽，管理员请帮忙




视频附上

luckferry

支持楼主

chinesewth

下面是InFocus的飞行参数




没办法发文本还挺麻烦的，等空了我再稍微翻译下

孤月独明

顶顶顶，支持

于锐溪

必须顶  内容好少

pk125

这个比炮哥那个专业！

chinesewth

这一楼更新一贴问答：



这个人的问题是在高速飞航线的时候，方向不跟手。俯仰和横滚参数他都通过调低CGS地面站设置把抖动消除了，可不知怎么调方向参数。
目前他的飞行模式是 attitude(p) attitude(r) axislock(y)。


那边的大神surf1punk给出如下解答：

Axis lock on Yaw is actually a good choice. If you feel that your quad is a bit loose on the Yaw then I'd suggest upping those numbers in the CC3D software.
Here are some good settings to start with.

他也推荐Yaw用axislock, 不用动，具体参数可以试试看下面的数值。




后面提问者反馈，该参数确实解决了问题。


原帖链接如下：
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2039728&page=77&highlight=cc3d+stabilize#post28902209

marley470

好的，用过的跟上啊，给我们一些参考意见

恒尘

其实最重要的是弄清楚 P I D分别代表什么意思，最用在飞机上会对应什么效果就容易调了。

falcon88

很好!

mutou09

chinesewth 发表于 2014-8-25 10:30
第一个参数是rcgroups里dborup的飞行数据，原帖地址
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=20 ...

问下楼主，在fpv第一视角飞行中，方向左打，视频中也是左转吗？还是反的？

chinesewth

下面这个视频是给肯折腾的朋友的，把cc3d刷成TauLabs后的自动调参，下面是说明文字。



视频：



原帖视频来自youtube，播放的同时会有一些说明信息，可以出门的同学建议看原视频

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2206692&highlight=cc3d+stabilize&page=6

victor振振

这个要顶，我找了很久才在一个视屏里截到了个PID设置，用了比默认的好多了，，就是油门还是没有解决，推油门很容易上下摆动，现在不想乱动了凑合着用

chinesewth

恒尘 发表于 2014-8-25 15:43
其实最重要的是弄清楚 P I D分别代表什么意思，最用在飞机上会对应什么效果就容易调了。

已在一楼更新，感谢关注

chinesewth

mutou09 发表于 2014-8-25 16:30
问下楼主，在fpv第一视角飞行中，方向左打，视频中也是左转吗？还是反的？

想象是你坐在飞机里操作，方向（Yaw）左打，飞机会向左旋转，摄像头会看向左。
横滚（Roll）左打，飞机会向左平移，显示屏中的画面会向右平移。

chinesewth

victor振振 发表于 2014-8-25 21:20
这个要顶，我找了很久才在一个视屏里截到了个PID设置，用了比默认的好多了，，就是油门还是没有解 ...

可以试试看参考8楼的解决思路

victor振振

chinesewth 发表于 2014-8-26 09:36
可以试试看参考8楼的解决思路

暂时这样用吧，等我对比下这些数据看看弄得出一些技巧再改

sunwon

自持  CC3D  虽然我还是在 默认参数飞的 说。。。。。 继续练。。。。。。。。。。。。。

小哥哥

很好!這個要頂