PIX飞控APM3.3.2固件断浆保护 六轴少一浆自动悬停以及返航

星帆的作者

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pixhack飞控APM3.3.2固件“断浆保护” 六轴少一浆自动悬停测试
配置pixhack+M8N 飞越680机架，恒力4822电机 铂金电调 ATG1238 浆 天九

视频前半段是六轴正常飞行的

视频后半段才是起少一浆飞的。



拆一浆，模拟六轴飞行器 空中飞一浆，摔了两次才成功，一开始起飞，用错模式，自稳推油，不受控，侧翻。

后来用留待模式起飞才成功，少一浆脱控也能稳定悬停


而且不会像naza那样自旋（我以前看到naza六轴少一浆自动悬停会自旋，自动返航就不会，估计和飞行器的重心有关）。


悬停测试中，我能明显看到对角的电机，几乎停止旋转但还是慢慢的转。起飞的瞬间自旋了一下，然后又飘了一两米就定下来


了，大概就是那个时候飞控感知到有电机少浆了，然后对角的电机减速，保持六轴的平衡。
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完整测试
缺浆保护 | 断浆保护


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星帆的作者

改天有空  测试一下负载航拍设备会不会自旋

170050051624

自稳油门推大点估计就不会翻了

月朗星驰

这个实验很有意义，6轴安全性还是可以的。

renjutao

不错的实验，毕竟安全第一

一定要爱你

不错不错，

星帆的作者

170050051624 发表于 2015-12-22 20:47
自稳油门推大点估计就不会翻了

不敢试自稳了，太危险

kstg3306572

期待挂载测试

星帆的作者

预告片，断浆保护 ，24号21:30全国公映，主演:楼主。摄像:机友，敬请期待！

kenken

不知3.3.2还有这个功能apm在3.2测试版时, 我试过六轴返航途中射桨, 机子作90度倾斜一会, 後自动修正 ,回复水平返航,在回复水平後切定高模式迫降, 还好没大损伤, 这个在六轴以上都是可以缺一桨不炸机, 该不是神马功能

星帆的作者

kenken 发表于 2015-12-24 13:10
不知3.3.2还有这个功能apm在3.2测试版时, 我试过六轴返航途中射桨, 机子作90度倾斜一会, 後自动修 ...

六轴缺一轴动力不炸鸡，手动控制得好确实可以不炸，但要缺一浆自动悬停和自动返航肯定得飞控支持。

星帆的作者

来晚了，昨天晚上被捉去开会了



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星帆的作者

up

blueshine

不错，楼主吃螃蟹的精神值得一顶！

wzxzy

安全性测试，

长风king

官网的固件什么时候开始有断桨保护功能的

念归年

好久不见   在哪个大学了现在

121589025

无桨保护应该是6轴自稳模式下本身应具备的功能，并非特有的保护，飞控感知到少一桨机体倾斜会努力修正，导致少桨的电机高速转而对角的电机会减速到很低的转速。所以6轴在空中若有一电调或电机出了问题，还是能平安回来的。若4轴只能一头栽下来咯。
断桨就比较危险了，此时桨严重失衡会带来巨大的震动，大到极限飞控也就失效了。但空中断桨一般都属于此类，真到了那时只能自求多福吧，但愿震动能尽可能少的传递到飞控上。
所以，压根就没有什么飞控的保护功能，除非电机属于闭环控制，或每个电机端有独立的震动传感器，否则飞控哪有这么智慧。

lgc1288

楼主提供测试结果，学习了，感谢楼主

wanghui83

遇到过玩具6轴少1轴动力，没自旋，拉回来了