仿造6足18自由度机器人

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去年做了一个不是很成功的人型机器人，之所以不成功，关键是因为结构件用铝板手工制作，精度太差。这次又来了做机器人的兴趣，想了想还是仿造一个6足的来做做看。浏览了几个网站，选了几张照片做参考，然后根据舵机的尺寸适当计算了一下各个结构件的形状和尺寸。吸取了上次不成功的教训，这次不用铝板做了，选用容易加工的4MM厚的压克力板做材料。结构件的重复劳动量太大，又找了家广告公司，用他们的雕刻机来下料和打各个定位孔，雕刻机的加工精度不是很好，毛坯材料切下来后还得手工打磨和钻合适的孔。
现在基本上已经把筐架搭起来了，上几个图和机器人爱好者分享
这个是下底板，六个脚上已经敲入轴承（不用轴承不行啊，精度太差，用了这玩意，转起来那个灵活啊，一点都不卡，舵机走得很顺）


上下底板安装好，装舵机的支架


四个脚上装好舵机的样子。安装舵机盘的那个上底板加工真不容易，压克力板太脆，钻头稍微用点力就打爆了。特别是固定舵机盘的两个小孔，为了漂亮，设计成两颗螺丝是沉头安装的，一不小心就把孔打坏了，报废了我好几块底板。

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底板敲入的轴承局部放大（轴承是4MM厚，10MM外径，3MM的内径）


安装好的一个舵机局部

liufei0079

难得啊~顶你一个!:em26:

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传统的舵机是单头出轴的，用在机器人上不是很方便，需要加工一个比较高精度的支架，这次索性直接把舵机给改装了，这个垃圾995舵机（拆了这么多舵机，真正体会到这舵机质量的垃圾，里面的工艺真叫一个差，掉下来的焊珠都没清理干净，驱动电路也是随便塞在里面的，反正是每个舵机都各有特色，产品的一致性:em17: ）。不过里面的空间还比较大，装上一个螺丝一点都没有问题。
打开后盖的舵机，盖子上已经装了个3MM的螺丝


右边舵机盖方向放反了，再上个图


改装后的舵机

johnfen

:em26: 顶
终于有人开始做多足机器人了
以前只看到外国人的网站上有很多
楼主加油
顺便问一下：压克力板是不是有机玻璃板？

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六条腿装起来的样子，拍照的时候分辨率太高了，论坛限制单个图片小于100K，不得不在修改了分辨率后在对图象进行剪裁









被拆了舵机的人型机器人，向作出器官移植的机器人默哀:em15:

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[ 本帖最后由 正在充电 于 2007-10-30 12:47 编辑 ]

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外面的螺旋管是装450SE留下来的，装这里也不错，就是稍微小了点。












[ 本帖最后由 正在充电 于 2007-10-30 15:53 编辑 ]

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现在是使用了18个舵机，估计最多再加三个，就按21自由度的设计，做这块21路舵机控制板。
每个舵机工作时最大有超过1A的电流，要弄一个20多A5V的稳压电源还是比较头疼的，为了省事，每两路舵机用一个7805来供电，根据以前的经验稍微弄个小散热片，大不了再加个小风扇应该能稳定工作了！
现在是边打仗边建设，想想电路也简单，也就没画图，直接在实验板上比划着一个个焊元件了。上个效果图，以后完成了，把驱动电路都装到它的肚子里去应该会更漂亮。





[ 本帖最后由 正在充电 于 2007-10-31 20:16 编辑 ]

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7805的散热片是没法装了，留的位置太小和舵机插头有冲突，只能拧个螺丝算了，好歹也多了点散热的金属。
7805容易扳来扳去的断脚，就用热熔胶给固定了一下，位置太小，熔胶枪没地方下，就用烙铁来烫，本来干干净净的板子就给弄脏了
正面



反面，跳线焊的还算干净吧

侧视

直视，排列整齐啊


[ 本帖最后由 正在充电 于 2007-11-2 17:18 编辑 ]

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原帖由 johnfen 于 2007-10-30 12:23 发表
:em26: 顶
终于有人开始做多足机器人了
以前只看到外国人的网站上有很多
楼主加油
顺便问一下：压克力板是不是有机玻璃板？

应该是吧，这材料是有机材料，样子又完全和玻璃差不多。30层叠起来看对面的东西还是很清晰，和玻璃一样。完成以后在里面装上发光管，晚上的时候估计能很漂亮

nannanhai

期待早日完工!:em26:

7605644

好像市面上很少买得到轴承套吧:em17:
我做坦克的 现在是直接用个圆片来套入轴承焊接好再开孔用螺丝固定

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现在还没想好头和尾巴做成什么样子的。尾巴是可以省的，头还是需要一个的，想装一个机械手，也想装一个云台，用来装无线摄像头。不知道哪种好。
本来想从网上定个24路舵机驱动板的，因为它有一个上位机控制软件，可以很方便地调整每个舵机的位置（舵机的一致性不是很好，同样送1.5毫秒的信号，有些舵机盘是居中的，有些是偏的，有个现成的上位机软件，调起来比较方便，但是那东西报价太高了。自己能做，还是自己做一个，而且对于MG995舵机，和普通的3003或者9252之类的舵机驱动是有点不一样的。以前做人型机器人的时候就发现，用单片机的IO口是不能直接驱动MG995的，口线电流不够，必需得加一级放大电路（直接用来驱动3003和9252倒是没问题）而网上卖的驱动板，看照片都是IO口直接输出的，还必须自己加放大电路，还不如自己做呢。

超级直升机

那控制部分是５１还是其他什么？？？对机器人几乎一窍不通

lijunmail

太厉害了，可用什么控制呢？我数了一下，光舵机就18个，这可咋混控啊？
干脆做个EPROM程序控制吧，连电脑编程算了。

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原帖由 7605644 于 2007-10-30 12:52 发表
好像市面上很少买得到轴承套吧:em17:
我做坦克的 现在是直接用个圆片来套入轴承焊接好再开孔用螺丝固定

轴承座一般都是要自己用铜来车的，也太麻烦了。我这个机器人用5MM厚的板（实际只有4MM不到）来做，用这个厚度4MM，直径10MM的轴承的话，只要打一个9. 9的孔，然后用木榔头直接敲入就好了，很紧，很牢！做坦克在铁上安装轴承确实麻烦。

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原帖由 lijunmail 于 2007-10-30 13:01 发表
太厉害了，可用什么控制呢？我数了一下，光舵机就18个，这可咋混控啊？
干脆做个EPROM程序控制吧，连电脑编程算了。

这玩意是没法用我们普通的遥控器来玩的，我只是在装舵机的时候，用遥控器来找一下中立位置，然后试试舵机灵不灵。真正工作的时候是要用一快多路舵机驱动板的，排好动作程序后，让每个舵机协调工作。

超级直升机
那控制部分是５１还是其他什么？？？对机器人几乎一窍不通
用51是足够了，除去具体动作部分，单是舵机驱动基本程序用不了多少字节，一个8K的MPU，能排下的动作指令代码，够它走完一块电池的了

我是好人

楼主高人，严重期待。。。。。。。

dpcom

难得好贴··占个位看