关于PID调教的详细教程

绿油油的小西瓜

想学下PID调参的方法，玩久了，反而觉得不顺手了，但是不会调这玩意，数值该调多少，在什么区间，最大值多少。P,I,D各自代表什么？具体意义是什么？完全不懂，用模拟器尝试瞎调下，感觉好乱！

zy125378414

自从默认值很好飞以后，这辈子再叫我折腾那看不懂的pid是不可能的了

chang0414

p是比例 i是积分 D是微分

ander

参考一下这个PID-Analyzer 稍微学一下阶跃，不用了解太多的数学知识。。只要感觉就行了，P（比例）快速到达预设值，值太小，机器反应改迟钝，太大会有震荡，I（积分）在P作用后保持输出（我是这么理解的，感觉也没有啥问题，但也可能不大对，毕竟我数学不好，D微分的话，用于调整机器对外部因素的反应灵敏度举个例子说，比如飞在空中你拿手推一下机器，如果D过小的话，机器会有强烈的反应。P不对，会震荡，但震荡幅度比较大（或者比较小，我不大记得了），I不对也会震荡，和幅度和P相反。如果用PID-Analyzer的话，只要把图调的差不多就成了

ander

ander 发表于 2019-5-3 21:21
参考一下这个PID-Analyzer 稍微学一下阶跃，不用了解太多的数学知识。。只要感觉就行了，P（比例）快速到达 ...

俗人的理解：P帮助机器快速达到预设值，在P达到后因为P的缺陷，所以用I来进行补充，D辅助机器的稳定性，调的时候还是要看你个人的手感。图不一定就是合适的，我喜欢P稍微大一点，这样机器反应会非常快，感觉很爽。