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这两天折腾X3上的k8很久，终于把调到差不多了，说说我的经验吧。涉及尾巴感度(tail gyro)，集体螺距相关的螺距补偿(Torque precomp - Collective)，P值(P Gain)，I值(I Gain)，停止感度A/B(Stop Gain A, B).
我一开始尾巴感度60，金鱼尾，降感度到48左右金鱼尾几乎消失。
然后猛推螺距尾巴会向逆时针方向偏，加collective torque precomp，从25加到31，略微有点跑。I值从60加到64，基本不跑了。I的功能简单的说就是控制累计的修正量，如果小了的话，哪怕有修正，最后也修正不到位。
这时候快速自旋停止的尾巴停止后略微有一点点回弹，明显是感度高了，调Stop Gain A/B，从20降到17。这时候自旋急停尾巴锁的就很死了。
最后快速航线和钟摆尾巴有点抖，看上去也是感度高了，但是尾巴感度已经很低了(48)，再降感觉有点不合理，试了下调P，从80降到75，一下子好了很多。除了快速航线尾巴侧对风的时候会抖一下，其他动作完全没事。估计再降一点P能解决这个问题。
这样调下来尾巴的感觉就和我装了MB的xl550差不多了，很硬，锁的很好。
回答一下楼主后面的问题，k8螺距补偿分两个，一个是和集体螺距相关，一个是和循环螺距相关。如果是和集体螺距相关的那个，只要动集体螺距尾巴就会有补偿，不管是正螺距还是负螺距。我怀疑（仅仅是通过观察）这个螺距补偿只和集体螺距的量有关，相当于是一个线性函数，集体螺距是多少就补偿多少（不是很确定，没看过代码不敢100%保证正确）。
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发表于 2018-6-10 18:51
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