！！！从零开始DIY像真直升机飞控

qczhao_10 · 发表于 2021-1-24 20:45

本帖最后由 qczhao_10 于 2021-11-6 00:56 编辑

楼主最近迷上了像真直升机，

不惜重金打算搞一个，飞控的调教和汽车底盘调教一样，不同的参数调教出来的飞行感觉绝对不一样。楼主平常也是从事直升机飞行行业，所以对直升机的操控也是有自己的体会。所以打算业余时间自己diy一个像真机飞控，不打算用现成的飞控，可玩性不高，后期打算加上一些自己独特的玩法，比如定点悬停绞车作业等等。自己想到哪就写到哪吧，可能有点乱，哈哈，留给不怕折腾有耐心的小伙伴看，也欢迎一起讨论研究，相信你看完也会有不少收获，希望大家给与支持帮助，毕竟楼主以前从没飞过航模直升机，一些直升机的调教经验可能还没有老玩家经验多。楼主12年开始自己DIY固定翼飞控，14年做完，后来出国学飞就扔下了，所有硬件，飞控算法，包括地面站全都做完了，当时可以毫不夸张的说把国内网上所有能找到的关于固定翼飞控的文章基本都看了，现在想想自己花了三年大学业余时间也挺佩服自己的。楼主是走不出这个魔圈了，哈哈，又回来了，这次把走过的路再走一遍，DIY直升机飞控。有了固定翼飞控基础，相信这次应该不会花费太久时间，做性价比最高的像真直升机飞控，造福广大魔友哈哈

，大家有任何飞控方面的问题都可以留言评论，看到我都会尽力恢复。好了废话不多说，进入正题。

机架用伟力K124像真机实验，考虑到像真，成本，安全问题，个人觉得k124是最好选择，即使炸鸡配件也好买，第一次闲鱼买了一个全新的

，还在路上，以后还得闲鱼啊，比某宝便宜太多。正好自己也可以感受下像真机的手感。ccpm旋翼也正好是像真机的主流，所以，完美。

遥控器还是用我八年前买的富斯9，奈何富斯9接收机太重，又无小巧接收机，于是自己买了一个4合1高频头，基本可以操控市面所有的接收机了，以后出去带个控，就可以白嫖小伙伴鸡鸡啦

，而且富斯9还可以刷opentx开源系统，当初一代神控至今在手里还可发挥余热，

，

接收机打算选择一款带ppm输出的，还没选好，大家有推荐的嘛，微型的

主控芯片AVRmega2560，还是八年前做固定翼飞控的cpu，为什么用这个，哈哈，卖个关子，{:1_61:}，仍然是8位单片机，现在动不动就STM32看不上我8位单片机的，可是你飞控不一定做得出来，也不一定比我写的好。哈哈，其实够用就好，可以负责得告诉大家，这款cpu做飞控足够了。

姿态解算芯片暂时还是用我以前的MPU6050，姿态解算算法已在固定翼上验证，这个是当时做飞控，困扰我最久的难题，姿态后期我会换成ICM20948，九轴输出，毕竟科技在进步嘛，不能停滞不前，哈哈

定高开始我打算用激光测距，后期会GPS加上气压传感器，GPS我会选用Ublox ，我喜欢他的UBX协议。气压传感器当时用的MS5611,以后再选吧，这不是重点

位置控制我会选用一款光流模块，具体型号做到那一步再说

哈哈，码字太累，先去录个视频，先写这么多吧，以后慢慢更，附一张飞行靓照{:1_61:}

2021/1/25
高频头到了，测试了下还可以，录了段视频，4合一高频头对频富斯9接收机，免得以后自己忘了哈哈

比较了一下，时下流行的9轴传感器，mpu6050，9150已经太老了，不想再用了，尝试下Invensense时下最新的传感器吧，觉得还是ICM20948不错，{:1_61:}（我就喜欢折腾）具体效果等到货，程序调通后给大家演示

2021/2/3
ICM20948程序搞不定啊，看了好几天代码，头大，内置DMP配置代码太大，arduinomega2560 动态内存不够，存入flash调取数据还有些麻烦，不想换mcu了，没有DMP的ICM，这款芯片也就失去了灵魂，换了一款博世的九轴陀螺仪，还在路上，到货再说吧，加油！

2021/2/4 mpu6050姿态传感器

qczhao_10 · 发表于 2021-1-24 20:46

沙发留给自己！

江南羽虎 · 发表于 2021-1-24 22:03

楼主乃大神级人物也，我等你的像真直升机飞控问世后购入一枚，来装备我的卡-32像真直升机，早几年托人从TW买了CTX-5共轴双旋翼直升机，上个月双花重金购买了配套的卡-32像真直升机壳，打算装一架卡-32像真直升机玩。

江南羽虎 · 发表于 2021-1-24 22:05

jyb18616988 · 发表于 2021-1-24 23:04

像真机太小不好飞，姿态也不优美。起步都要600大桨才行。我用过的飞控目前比较稳定实惠的就dji悟空H 。

qczhao_10 · 发表于 2021-1-24 23:06

qczhao_10 发表于 2021-1-24 20:46
沙发留给自己！

接收机选好啦，真便宜，直接ppm输出，省去很多麻烦，以前自己的富斯9接收，还得加个ppm转接板，现在直接省掉啦，ppm输出直接给飞控cpu，一路定时器中断搞定，哈哈，正好还兼容我的新高频头，完美

qczhao_10 · 发表于 2021-1-24 23:10

jyb18616988 发表于 2021-1-24 23:04
像真机太小不好飞，姿态也不优美。起步都要600大桨才行。我用过的飞控目前比较稳定实惠的就dji悟空H 。

这个先实验用，先调PID参数，验证算法，以后会做500级像真机，H飞控很多人用，确实不错

qczhao_10 · 发表于 2021-1-24 23:13

江南羽虎发表于 2021-1-24 22:05

卡32真好看，我司也有，也上去玩过，飞起来姿态真优美，共轴的飞控简单些，早期的玩具直升机大多都是共轴的，这个以后慢慢搞，可以一起交流，谢谢哥们支持！

风之纹章 · 发表于 2021-1-25 01:52

好，我监督你完成，留字为证。

九鲲 · 发表于 2021-1-25 08:52

本帖最后由九鲲于 2021-1-25 08:53 编辑

强贴留名，像我这样的像真直升机重度患者急需更强效的飞控解药来续命。祝楼主早日成功，造福模友！

zz284051831 · 发表于 2021-1-25 09:07

楼主，加油

turbogears · 发表于 2021-1-25 09:13

期待首飞

夏天情 · 发表于 2021-1-25 09:16

整一套全方位的飞控最好

xiaofeixia121 · 发表于 2021-1-25 18:42

激光测距的距离有限制吧，几米外就不行了，直接搞气压计加z轴加速度积分融合定高，常规算法静态漂移一米以内，而且实时性也不错

xiaofeixia121 · 发表于 2021-1-25 18:49

另外想再问下，你是想用gps的海拔高度加气压计定高吗？gps我只关注过经纬和速度信息，海拔我还没研究过，它的海拔信号特性怎么样？实时性，精度，高低频噪声等等，谢谢了！

xiaofeixia121 · 发表于 2021-1-25 18:55

我几年前搞过一个救机的东西，也是用的mega2560，8位芯片不是说不能搞，但实时性方面考虑会比较多，算法方面的考虑会多一点，而stm32这种算力就不用担心太多了

fanzhenbo · 发表于 2021-1-25 20:48

像真机确实好，就是炸起来太心疼了。

qczhao_10 · 发表于 2021-1-25 21:02

xiaofeixia121 发表于 2021-1-25 18:55
我几年前搞过一个救机的东西，也是用的mega2560，8位芯片不是说不能搞，但实时性方面考虑会比较多，算法方 ...

确实，以前做飞控，在代码方面优化了很多，主要考虑内存，代码实时性方面觉得还可以，够用了，我的固定翼飞控当时已经集成了数传，可以实时和地面站通信，直升机飞控也应该足够了

qczhao_10 · 发表于 2021-1-25 21:03

fanzhenbo 发表于 2021-1-25 20:48
像真机确实好，就是炸起来太心疼了。

哈哈温柔点

qczhao_10 · 发表于 2021-1-25 21:10

xiaofeixia121 发表于 2021-1-25 18:49
另外想再问下，你是想用gps的海拔高度加气压计定高吗？gps我只关注过经纬和速度信息，海拔我还没研究过，它 ...

飞航线肯定是GPS和气压计数据融合，低点悬停还可以考虑超声波，这个绝对够用，现在气压计已经比我原来做飞控时精度提高了太多，10cm吧，我大体看了一下最新的气压计芯片，bmp390这款模块国内还没有卖的，国外可以买到，（如果你有海外购物经历，可以考虑购买）和朋友商量商量，让他开发一下这款模块，相信不久国内也会有的

！！！从零开始DIY像真直升机飞控

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