程控划桨船【竣工贴，新增v3.2版本程序首航视频】（2021年9月12日更新）

victorong · 发表于 2020-10-9 20:29

本帖最后由 victorong 于 2021-11-11 23:01 编辑

不考虑次序了，优化了算法及动作数学模型，加入了超信地转向（原地转向）

前年，陆陆续续用了几个月时间做了艘小的划桨船。

感兴趣可以看我的另一个制作贴。

http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1443914

原型是泰坦尼克号的救生艇（Titannic lifeboat），船壳是3d打印的。PLA材质的耐候性和打印强度总是差强人意。

用这艘船的想法源自于在Thingiverse上偶然看到的一个分享，打出来居然有很多细节，爱不释手。

国庆节大假，萌生了做个木船的想法，能力有限，像尽可能的像真。
于是，集中精力，画图！
用原版的stl文件切片出截面，软件使用的是Geomagic Studio，导入Solidworks初步编辑，由于我的激光雕刻机只支持DXF\DWG,所以又导入到CAD，求各个截面形状、插榫大小。
设计长度850mm，宽度250mm，高度180mm，设计吃水深度50mm。
遥控划桨机构预计搭载4*15G金属数字舵机，2*5V3ADC-DC模块，单片机一块，2s1500-2200MAH电池一块，航灯控制板一块，防水LED串灯一组。

差不多了！切割！组装！

+++++++++++++++++++++++=====2020年10月14日=====++++++++++++++++++++++++++++
蒙皮进行中！！！！

+++++++++++++++++++++++=====2020年10月16日=====++++++++++++++++++++++++++++
蒙皮完成，船架也做好了

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这船陆陆续续做了小半年，期间有空就做做，没能及时更新，现补全制作过程：
1月28日前后
既然整船已经做完，防水就可以开始了
采用的是透明聚氨酯防水涂层，干燥较慢，但是干燥后的硬度和柔韧性较好

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以下为2月3日前后的状态
防水充分干燥后，对船壳外侧进行打磨，这艘船很古典，不必刻意打磨得很精细，因为原船更加重视的是功能

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以下为3月4日前后的状态

这艘船的长度是上一艘的2倍，故体积是上一艘的8倍，压舱物的理论重量也是8倍。
上一艘400mm船体压舱，为了达到理想的水线，用了一整支玻璃胶，这次我估计轻不了
先上两艘船的对比照片：

下水测试，车里的一切丢成为了“压舱物”

这都不够，最终是两瓶矿泉水解的围
水线的深度决定了船体的稳定性

这是一个有效的方法，减重可以喝掉一部分水来微调。
达到理想水线后，回家，称量所有压舱物的重量，用调好的石膏进行填充，水化反应后会重一些，所以石膏的重量要减轻一部分
最终压舱后的总重量为3.5公斤。

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以下为3月5日之后的状态

一个失误，导致以前的程序遗失

发现即使具备编程思路，重新编程和第一次困难一样多，期间的心酸........这是恶心沥血+呕心沥血合二为一的过程。
总装开始了

设计的舵机安装架内部空间够大，大到足够容纳4块PCB，
一、接收机
二、arduino nano
三、5A DC-DC可调降压
四、航灯控制器
接线后上传，并安装传动机构

差速测试

首航

效果还是比较灵异的
所以：
人偶出场！

最终，带着辛酸与喜悦，历时近半年的制作过程，结束了，秀一下效果吧。

lcw_0504 · 发表于 2020-10-9 21:22

不错不错

447548730 · 发表于 2020-10-10 01:03

请教划浆不用单片机用遥控器好不好实现呢？

fengzheng · 发表于 2020-10-10 07:53

hbxfzw · 发表于 2020-10-10 08:11

精致，很棒。很漂亮。划船的动作看着挺过瘾。

victorong · 发表于 2020-10-10 09:45

447548730 发表于 2020-10-10 01:03
请教划浆不用单片机用遥控器好不好实现呢？

那会相当困难。
有人看完视频，认为我是用遥控器两边摇杆不停的动实现的划桨，很可笑。
光是建立划桨动作的数学模型，就用了我半个月的时间。最终实现的是只需两个通道，又鼓捣了一个算法，自适应各类遥控器输出pwm的偏移，也就是无需校准，自动回中。
这些在普通遥控器上是很难实现的，我用opentx试过，放弃了

一克赛艇 · 发表于 2020-10-10 10:00

牛逼

广州鱼 · 发表于 2020-10-10 19:39

楼主的层次感建模如何做到的，偿试过没成功。

不会唱哥 · 发表于 2020-10-10 20:44

很有意思，是不是可以搞一个摇橹的船

雅加牧场 · 发表于 2020-10-15 20:02

可不可以买一套你的划桨设备，很是喜欢。

victorong · 发表于 2020-10-16 06:20

雅加牧场发表于 2020-10-15 20:02
可不可以买一套你的划桨设备，很是喜欢。

欢迎同好交流，加我好友吧

victorong · 发表于 2020-10-16 13:14

10月16日1楼持续更新

yzl3500 · 发表于 2021-1-11 09:43

大神，能分享一份泰坦尼克号救生艇图纸吗，谢谢。37087839@qq.com

turbogears · 发表于 2021-1-11 10:11

精致，漂亮。

鲨鱼2000 · 发表于 2021-1-11 17:03

一个很不错的尝试，楼主的电子工程知识和制作功底扎实，期待大做成功。

sdxgy · 发表于 2021-3-8 09:59

动手能力强

victorong · 发表于 2021-3-12 21:24

更新至2021年3月12日
竣工！！！！总算没烂尾！
同好可以加我好友，欢迎交流！！！

rockrose970 · 发表于 2021-3-16 00:32

447548730 发表于 2020-10-10 01:03
请教划浆不用单片机用遥控器好不好实现呢？

用电机和舵机就能实现，此版块已有相关帖子。

rockrose970 · 发表于 2021-3-16 00:33

不会唱哥发表于 2020-10-10 20:44
很有意思，是不是可以搞一个摇橹的船

已经有人做了，本版块有。

rockrose970 · 发表于 2021-3-16 00:36

同船帮顶

程控划桨船【竣工贴，新增v3.2版本程序首航视频】（2021年9月12日更新）

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