我做的 Zireeolvgi Quadrocopter 方形直升机

zireeolvgi

Zireeolvgi Quadrocopter technical details  

新西达无刷电机 2212 1000kv              x4
新西达无刷电子调速器 25A (20A即可       x4  

LPC2103 ARM 处理器 (flash容量小了       x1
松下 EWTS82 陀螺仪                      x3
MMA7260 三轴加速度传感器                x1
5v 蜂鸣器                               x1
futaba fp-r115f 接收机(hacked           x1
零散电子元件                            若干
11.1v 2200mah 锂电池                    x1  

GWS9050 三叶正桨                        x2
GWS9050R 三叶反桨                       x2
1cm x 1cm wide 不锈钢管机架  重量96g    x1
塑料条脚架 取自塑料文件夹               x4  

我制作的Zireeolvgi Quadrocopter 正式发布。换掉了丑陋的泡沫，用弹性很好的塑料条作脚架。总重785g 1次充电可以悬停13分钟。上图！
PID参数已经优化。目前工作在角速度模式，没有启用加速度计。经测试4、5级风中仍然可以保持平衡。此次试验充分证明了成品电调完全可以胜任quadrocopter。
keil ARM开发环境，代码全部自己编写。








我是原来的kortan, zireeolvgi是我的新名字。由于有的网站有重名所以通通改了名字。关于zireeolvgi更多资料请浏览我的MSN空间。空间里有更多照片、视频、资料下载！未来的所有更新会在我的空间里发布。
http://cid-4bec289a529ba7b7.spaces.live.com


电路图、源代码 V0.21已经上传到我的空间里 全部开放
http://cid-4bec289a529ba7b7.skydrive.live.com


另外我实在不喜欢四轴这个名字 国外比较流行quadrocopter。翻译过来是方形直升机 或 矩形直升机。简称方直。



[ 本帖最后由 zireeolvgi 于 2009-2-3 23:27 编辑 ]

爽飞飞

沙发，佩服楼主的电子技术

潇霜叶

佩服楼主的电子技术

潇霜叶

怎么控制呢，哪个算尾，哪个算头，怎么控制方向呢:em04:

yqyqingyv

这个飞机 实在是 弄不懂！！

是怎么用 陀螺仪（角速度 加速计）来完成平衡的呢？

平时我看到玩电直的  一般的锁尾 都会漂@@@ 包括好的 401 都漂@@ 这个在 平衡 前后左右翻转的时候 是不是也有轻微的漂的现象呢？

gamegang

厉害啊 佩服

sunliang

厉害，一个字：服！

系统安全保护

做的真好

waiwaijerry

看起来还有点意思啊 但4个 则么改变方向前后啊:em22:

zireeolvgi

正方向是在软件里自己规定的 目前系红色绳子那端是正方向。左右两个螺旋桨是正桨 前后两个是反桨 通过调节前桨 和 后桨的转速比来控制仰俯（pitch)  调节左桨 和 右桨 的转速比来控制横滚(roll) 调节前后两个桨 和 左右两个桨的转速比来控制方向(yam)
转贴一张控制框图 并向作者致敬！


3个陀螺仪是检测3个轴的姿态用的（3个轴的角速度） 3轴加速度计用于检测3个轴的倾角（角度）。
图中只用了陀螺 没用加速度计 工作在角速度模式 和普通直升机（如亚拓450）的控制方式一样。
加速度的数据不能直接用 需要结合陀螺数据进行kalman滤波。 我目前正在学习kalman滤波算法。 等这一步完成后就可以向lama直升机那样控制了。也就是松开操纵杆机身自动回到水平状态。操纵起来更加容易。

[ 本帖最后由 zireeolvgi 于 2009-2-4 13:59 编辑 ]

zireeolvgi

看来讲控制算法把大家都讲睡了！

ejing1998

果然够专业.顶

lq35

太牛了,想学习做一个,可以给予指导吗

ebulahan

牛。我猜想若要往前飞，就让机头的两个螺旋桨的转速变慢些，机头升力减小，就压低了，整个机身就朝前倾斜，这样就往前飞了。反之亦然，对吗？

zireeolvgi

基本正确 是减少前面系红色绳子的那个螺旋桨的推力 增加后面那个螺旋桨的推力。结果就是机身前倾。和直升机一样向前飞了。

zireeolvgi

可以 qq 1998585 注明来自5imx
我只能提一些要点。很多知识建议首先学习国外设计。外国网站有很多quadrocopter的资源。两个最流行的：
www.mikrokopter.com
uavp.ch

另：我的msn空间有电路图和程序下载 见楼主位链接。

catv

高人啊 。这东西用来航拍不错啊

the5moon

资料全公开？
我怎么下不了啊？
还要注册什么东西登陆了才能下啊？？？

zireeolvgi

资料完全公开。不用注册即可下载。我请朋友测试了，没有问题。

ttnchina

这个起落架创意不错。外型简洁多了！:em26: