DJI控制器云台增稳输出原理解释，觉得云台输出延迟是DJI故意加入的用户可以看看。

皇家狮鹫 · 发表于 2012-2-21 09:50

近日，许多用户反映说DJI控制器的云台输出有延迟，并且怀疑这个是DJI为了禅思云台的推出而加特意加入到控制器之中的。对此，想解释一下现在这种云台控制的原理。

这种由飞机的控制器辅助的云台增稳的基本原理是，通过控制器计算出飞机机体的倾斜角度（横滚和俯仰），量化成一定的舵机输出。

这样做的好处是：结构简单，只需要一个飞控可以同时辅助增稳云台，不需要额外的传感器，而且可以很简单的支持普通的舵机云台。
但是这样做有一个很大的弊端：这时云台控制其实是一个开环系统，没有任何传感可以知道云台实际转动的角度以及速度，没有实时的反馈信息，所以控制器没有办法做进一步的修正，输出的延迟较大。

也正是因为这样，云台增稳效果的好坏同云台的机械结构，使用的舵机，有很大的关系。而且云台参数所调整的感度和大家一般遇见的感度也是不同的意义，他只是代表了一个控制器感知到倾斜角度与输出舵量的一个比例，这个数值由云台的机械结构决定，并且不会出现感度很大而产生震荡这种情况，调试也相对比较简单。

许多用户反映把XA的装在飞机上做云台控制效果比较好，大家可以仔细看看，其实是把XA的传感器，贴在相机上，这样就构成了一个闭环系统，闭环系统的控制效果自然要比开环系统的要好一些。具体的原因是与控制原理有关系的，这里就不仔细解释了，相信对控制原理稍微有一些了解的人应该都能理解。

DJI早在ACE ONE之中就已经使用的现在这个云台增稳的模式，也正是因为这种模式是没有办法满足真正专业的航拍需求，所以DJI才致力于禅思的研发。所以DJI绝对不会为了推出禅思而故意在现在控制器的云台输出上增加延迟。如果云台增稳本身有其他的问题，DJI也会努力解决！

谢谢大家对DJI的支持！

cdzst · 发表于 2012-2-21 10:07

:em15: :em15: :em15: :em15:

假行僧 · 发表于 2012-2-21 10:09

云台增稳早在09年ACE ONE推出之前就已经用在老款直升机飞控XP3.1上，其功能只是辅助云台进行增稳，由于其本身控制原理上的局限性，很难满足较高要求的云台控制，在推出这个功能的时间点，大疆公司正专注于直升机飞控产品的精益求精，还没有进入多轴飞行器市场，也没有研发云台的计划。所以根本就谈不上为了之后推出云台产品而蓄意增加延迟等问题。呵呵，请大家理解。

白夜 · 发表于 2012-2-21 10:13

拥有独立传感器，闭环系统的禅思，赶紧开卖是王道，别再拖了。

livesolo · 发表于 2012-2-21 10:18

非常欢迎官方有针对性的对用户提出的单一问题进行答疑解惑，顶一个。

ljlgy · 发表于 2012-2-21 10:19

希望DJI能尽快改善现在状况吧~~禅师的价格是关键啊~

stonedream24 · 发表于 2012-2-21 10:32

哈哈。。和我理解的一样。。。就是觉得禅思的价格应该不是普通人可以接受的。。。我还是不想了。。。:em15: :em15:

一丁 · 发表于 2012-2-21 10:32

支持:em24:

40138 · 发表于 2012-2-21 10:32

等禅师

zhuoshijun · 发表于 2012-2-21 10:52

云台增稳估计是靠三轴陀螺仪计算云台的空间定位，靠软件保持摄像机的位置不变，不知道这样理解对不对

毛二毛的哥哥 · 发表于 2012-2-21 11:52

觉得禅思至少1万以上，多来点演示视频过过瘾先，这种云台千万不能太难调试了哦！！！:em15:

123_123 · 发表于 2012-2-21 11:53

XA的AHRS装在机身上，效果同样好过DJI的，主要是因为那个舵机输出周期可以改，50Hz，200Hz，333Hz差别很明显的

zy791128 · 发表于 2012-2-21 12:00

建议DJI能吸取对手好的东西，比自己强的东西应该有保留的学习，能者为师。我用XA RE时，3MS、10MS、20MS反映相差很大的。

[ 本帖最后由 zy791128 于 2012-2-21 12:01 编辑 ]

yifeimiao · 发表于 2012-2-21 12:20

是这个道理～不过延迟超过XA飞控也是事实

Feibinjia · 发表于 2012-2-21 12:55

觉得这个解释来解释延迟问题还是牵强了，大家提出的异议是你的输出延迟，而不是精度，学过控制论的人应该都清楚：开环系统的最大优点就是系统响应的高速性快速性，但牺牲的是精度，而闭环系统牺牲了速度，带来了高精度的输出结果，既然飞控可以即时的给出飞行器舵机的信号的同时，在同一脉冲周期即时的给出一个云台舵机纠偏信号也是非常容易的事，何况云台系统是开环，不用等待云台位置的反馈信号，理应会比闭环的反馈快很多才对！所以官方这样解释还是没有解释为什么会输出延迟？

jameshoda · 发表于 2012-2-21 15:46

我对ＷＫＭ测试的情况是这样：我直接取下云台舵机，转动机身，舵机运动，并没有发现延迟（至少肉眼看不出来）。
问题是不是延迟，是舵机转的慢，慢慢转机身，云台能跟上机会能保持水平。机身动快了，云台舵机还是那么慢，稍微快点就跟不上。我接到舵机接遥控器，云台可以非常快的运动，排除舵机速度问题。（实际上增稳输慢的根本用不上好舵机，就是9克辉胜都完全吃不饱）。
传感器在机身上一样的知道我转快了啊，为什么舵机还是跟不上？
希望能解释下。
要不找NAZA 装在云台上不就能确认楼主的对不对了：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=580345&extra=page%3D1:em15:

[ 本帖最后由 jameshoda 于 2012-2-21 15:49 编辑 ]

ttc · 发表于 2012-2-21 15:56

楼上有机会对比几个云台增稳器应该就有答案了。

jameshoda · 发表于 2012-2-21 16:05

楼上的能解释下吗，近期没那个机会啊

皇家狮鹫 · 发表于 2012-2-21 16:54

原帖由 jameshoda 于 2012-2-21 15:46 发表
我对ＷＫＭ测试的情况是这样：我直接取下云台舵机，转动机身，舵机运动，并没有发现延迟（至少肉眼看不出来）。
问题是不是延迟，是舵机转的慢，慢慢转机身，云台能跟上机会能保持水平。机身动快了，云台舵机还是那 ...

原帖由 Feibinjia 于 2012-2-21 12:55发表
觉得这个解释来解释延迟问题还是牵强了，大家提出的异议是你的输出延迟，而不是精度，学过控制论的人应该都清楚：开环系统的最大优点就是系统响应的高速性快速性，但牺牲的是精度，而闭环系统牺牲了速度，带来了高精度的输出结果，既然飞控可以即时的给出飞行器舵机的信号的同时，在同一脉冲周期即时的给出一个云台舵机纠偏信号也是非常容易的事，何况云台系统是开环，不用等待云台位置的反馈信号，理应会比闭环的反馈快很多才对！所以官方这样解释还是没有解释为什么会输出延迟？

可以再和你解释细致一点，只用飞机上的控制器进行云台的控制，只能控制最后到水平的角度，而不能控制舵机的速度，当你只是小角度的转动机体，而速度很快的时候，这个时候舵机的输出速还是很低的，因为舵机其实是一个位置控制系统，就是PWM的输入信号对应的是舵臂的目标位置。
首先请大家理解什么是延迟，就是如果机体动了，而输出要过上一段时间才有反应，这个叫延迟。
由于云台的控制缺少角速度的控制环（因为缺少云台端的传感器），所以如果是很快度的机体转动普通这种舵机输出确实是跟不上的。但这个不叫做延迟！
如果有更好的控制方式，我们也会进一步修改的，因为这个和禅思云台并不矛盾，而且我们也相信，这样的方式去控制云台再怎么改进都是远远不如我们设计禅思的云台的理念！

[ 本帖最后由皇家狮鹫于 2012-2-21 16:56 编辑 ]

bmlee · 发表于 2012-2-21 17:04

大家说的其实是wkm云台输出没有对数码舵机进行优化。。。。反应出来的现象是延迟---相对其他开环控制增稳来讲:em15:

DJI控制器云台增稳输出原理解释，觉得云台输出延迟是DJI故意加入的用户可以看看。

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