有关BIU事件的测试报告(39楼附暴力测试视频)

一丁

前些日子的BUI事件，让大家人心惶惶，大家都在以各种方式进行排查，试图揭开BIU的真相，我也不闲着……，下边汇报一下我的相关测试情况，以供大家分析。
先介绍一下主角的配置：

机架：XA650V4
电调：好盈飞腾30A
电机：朗宇2814，KV710
桨：JXF1260和APC1238
全总：1830G
WKM固件版本：4.0
注：所有电源线直接焊接，电机直接焊接到电调，所有焊接点光滑整洁，无虚焊。
再介绍一下我遇到的情况：在户外飞行， 有一次悬停中突然翻滚炸机，然后握在手中，姿态模式下，摇晃IMU，电机发出BIU音，然后停转……（有视频，尚未上传）
以下逐楼介绍测试情况。
补上BIU的相关视频：
悬停中翻覆坠机


[ 本帖最后由 一丁 于 2011-11-11 08:39 编辑 ]

一丁

第一步：检测电机。发现其中老BIU的那个电机有虚位，纵向、前后左右摇动时，均有“卡达卡达”的声音，虽然不大，但虚位确实存在。用锤子敲了敲轴（细节不描述），纵向虚位小了，但前后左右仍未太大改善。安装加电测试，BIU现象有改善，至少BIU事件触发点的油门要比原来高点，IMU晃动幅度也要大一点，继续检查。


[ 本帖最后由 一丁 于 2011-11-8 21:28 编辑 ]

NeoLu

没去换好赢得程序看看？

一丁

第二步：检查电调。由于我是把电机线直接焊接在电调上的，所以焊接前把电调的外衣给脱掉了，焊接后为了方便以后换电机什么的，在电机连接线的焊接点和MOS管的位置，让其裸露着，没给穿衣。经检查发现，裸露的MOS管很脆弱，轻轻一摇就会松动。于是使用1MM铜丝作管脚，把所有电调的MOS管管脚全部重新焊接，焊接完成后发现非常牢固，用手都不能轻易摇动它，然后再给蒙上外套。
加电测试，发现电机不BIU了，至少不停转了，但个别电机，油门稍高或IMU不平衡时，就会抽风狂抖。
    昨天中午在家进行手握测试的时候，居然一个电机臂的塑料件被震断掉了，电机直接飞了（没砍到我），一个电机飞了，另外三个马上开始狂舞，幸亏我手劲还可以，握得比较牢，稳住的同时关闭了油门，差点要了我的小命:funk: 。
   总结：MOS重新焊接后，电机不停机，说明有改善。顺便总结一句：当你扒光了别人的衣服，那么就得给别人一个稳当的依靠，至少应该把衣服给别人穿上，道德问题呀，不然会出现大问题的:em15:

被震断的电机臂塑料件

[ 本帖最后由 一丁 于 2011-11-3 17:32 编辑 ]

boxiongxiao

原帖由 一丁 于 2011-11-3 16:38 发表
第二步：检查电调。由于我是把电机线直接焊接在电调上的，所以焊接前把电调的外衣给脱掉了，焊接后为了方便以后换电机什么的，在电机连接线的焊接点和MOS管的位置，让其裸露着，没给穿衣。经检查发现，裸露的MOS管很 ...

:em20: :em20:

一丁

第三步：检查电机安装是否与水平面垂直，动用了建筑工人的铅锤检查，发现个别不垂直。经检查发现XA自带的螺丝，在扭电机臂碳管和塑料件的结合部时，不一定很牢，有松动，一但松动，电机可能就无法与水平面保持垂直角度，不垂直，力就不能往一处使了。
    处理办法，给螺丝另一端上一个锁紧螺母，幸亏我备有M2.5的锁紧螺母，这家伙好啊。





    加了锁紧螺母并校正电机水平位后，再加电进行测试，电机的震动小多了，但还是有个别电机在高油门下（80%左右）出现抽风，但情况不是那么糟糕了，说明改善有效……

白晕山

够折腾的。
总之搞好连接减少故障率的几率。
搞好振动源，减少振动就飞得稳了。

桂冠vivi

Mos管会松动？？？没搞错吧

桂冠vivi

看来不是香蕉头的问题 而是好盈电调的问题

一丁

第四步：检查电机座。经仔细检查，发现仍然抽风的电机的电机座有一点松动（一丁点儿，手摇能感觉得到，看不出来），松动虽然不大，但一震动的话，可能松动会加剧，一不做二不休，拆掉所有电机座，加固。
    加固方法：电机座板使用玻纤板，扔掉原装的碳纤板，另外使用4颗M2.5 16MM半圆头机牙螺丝+4颗M2.5 8MM半圆头机牙螺丝（本来打算各三颗的，由于电调给挡住了，所以采用了4+2），其中用两颗16MM长的直接穿过电机座的塑料件，直到另一端露头，然后在露头的地方拧上锁紧螺母（XA原配的内六角螺丝短一些，而且容易滑丝），我看你还怎么个松动法。

  玻纤电机座板
M2.5的螺丝及锁紧螺帽

居然少一个孔？:em17: ，自己动手，一丝不苟



  一个孔也不闲着




锁紧螺母伺候，我看你还怎么滑。上锁紧螺母时，得用套筒，钳子或掰手恐怕不好操作。


全部上好的效果。



加电测试，吸取教训，别握手里了，摁在地上测试吧。

测试情况：
     从1%－100%猛推猛拉油门，电机没有BIU，没有停机，电机抽风的情况大大改善，虽然仍有个别电机偶尔呼哧两下，但应该属于可接受范围（有视频，未上传），待换掉虚位电机再测试。目前尚未进行IMU摇晃测试（心理有阴影了），估计问题不大，近日连续下雨，待雨停后再到外场测试。
     测试还在继续，同志仍需努力，有什么情况大家一起分析一起分享吧。
     好累啊，但愿BIU会离我们远去，大家快乐飞行……

补一段暴力油门测试视频：


[ 本帖最后由 一丁 于 2011-11-8 00:21 编辑 ]

stonedream24

估计大油门之后，或者说某个电机转速高了之后，任何一点不平衡都有可能导致电机臂震动更大，甚至出现共振，紧接着各种接触问题（各种焊接，接插件等等等）都会出现！！然后BIU！！:em02:

一丁

我不做结论，不作评论，仅供大家分析参考……
但解决掉震动的因素很重要……仁者见仁，智者见智吧

NeoLu

电调你准备考虑机回去升级吗？:em22:

fujianshu

电调最好全部升级一下

大健

我补充一点，我发现XA的机架电机臂的根部稍一用力摇动，就会看到有虚位，估计高速时电机臂震动与此有关，近几日比较忙，还没有时间去加固一下，明天有时间加固试试。希望解决震动问题。
我的机机配置：XA架/朗宇2814/

zy791128

这就是使用折叠机架带来的弱点呀，强度与刚度上肯定不如用X450机臂组装成的小四轴或是小6轴的。

鬼马咪咪

肯定不是香蕉头那么容易的

westwind2

原帖由 鬼马咪咪 于 2011-11-3 20:55 发表
肯定不是香蕉头那么容易的

你为什么要在每一个地方都帖子里面都反复强调不是香蕉头啊？～～ 无刷电机三条线，如果有接触不良的情况,你试试看会不会biu啊？

votreami

学习了

liufei0079

原帖由 大健 于 2011-11-3 18:43 发表
我补充一点，我发现XA的机架电机臂的根部稍一用力摇动，就会看到有虚位，估计高速时电机臂震动与此有关，近几日比较忙，还没有时间去加固一下，明天有时间加固试试。希望解决震动问题。
我的机机配置：XA架/朗宇281 ...

的确会有这个现象