帮忙分析一下兔子GPS失控炸机的原因（部分解决，参见23楼）

cry-devil · 发表于 2012-3-12 20:58

下午去一个开阔的场地测试玉兔的GPS，配置是FUTABA T8FG+6208SB、关心版240四轴机架+XXD1510+好盈10Ａ。默认参数。

无风环境，起飞前没用ＧＰＳ飞了两个短暂起落测试系统是否正常，结果只是悬停时有点左飘。

开ＧＰＳ后搜到了９颗星，一切正常。起飞高度１.５Ｍ，稳定后就激活了松杆定点，然后四轴就直接飘到了我左后方大概１０Ｍ远定住了，定点悬停范围漂移大概在２Ｍ以内。

然后我就再次激活了一键返航功能，结果四轴直接继续往我左后方飘走，飘走的同时不断升高，我立刻拉回升降杆——没反应、动副翼杆也没反应，此时四轴已经到了大概30米高度，转过我左后方的一片楼群后就不见了，因为楼群后就是马路，车很多，我怕伤到人，此时又已经看不到飞机了，没办法我就关闭了一键返航功能并收油，接着狂奔过去找飞机，楼后面有一大片芦苇丛，也不知掉哪里了，找了半小时才找到。要是此次飞丢了，直接损失就在2000元以上了！:em25:

此次很幸运，仅损失一只5030桨，一只电机进了点土，GPS固定杆炸断了。找回后换桨再次粗略测试飞了一下，貌似暂时没有发现问题，电机进土是测试后才发现的。

附上两张图，大家帮忙看看是怎么回事？

[ 本帖最后由 cry-devil 于 2012-3-13 14:24 编辑 ]

酱吻盐 · 发表于 2012-3-12 21:26

老大啊，你开了CF，这时你的飞行器到你后面了，你要飞行器靠近你，不是拉杆，而是推杆。建议你先学好四面悬停，不然开了CF，飞行器跑你后面了，你就傻眼了。再说那么小的机机，我只敢室内飞，你还飞那么高，那么远，地面没风，不等于30米高度也没风不吹跑才怪了。
我感觉不是飞控问题，是你的小机机根本不适应室外飞行和飞行基本手法还欠缺，需要练习。

技术支持 · 发表于 2012-3-12 21:51

原帖由 cry-devil 于 2012-3-12 20:58 发表
下午去一个开阔的场地测试玉兔的GPS，配置是FUTABA T8FG+6208SB、关心版240四轴机架+XXD1510+好盈10Ａ。默认参数。

无风环境，起飞前没用ＧＰＳ飞了两个短暂起落测试系统是否正常，结果只是悬停时有点左飘。
...

再次提醒一下：使用GPS的模友，必须仔细看看说明书里的“安装前提”

你说的打杆没反应应该是你开了CF后错舵了。不然除非是失控，不然是不可能打舵没反映的。

小机架参数小，自稳平衡能力都很差，根本就不合适做GPS返航，GPS返航需要一个精确的稳定平台为基础，还有气压计和罗盘要工作良好。

小四轴的动力一般都比较小，也不适合在室外飞行，楼上模友说得对，地面无风，不代表高空中也没风，小四轴根本就不抗风。

建议玩GPS的模友，可以在起飞后验证一下HOME点是否正确：先在返航模式下解锁起飞，如果能在HOME稳定定点的，再关掉返航功能后飞行，这样就证明飞控记住的HOME是正确的。
如果气压定高不正常需要手动干预油门，来调节高度，不能任他飞30米高。

princelei · 发表于 2012-3-12 21:54

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wmw · 发表于 2012-3-12 21:59

CF慎用啊.....很容易把自己搞晕的。
这么小的东西就别室外玩了吧，飞起来脑袋跟屁股都分不清........:em17:

fuliwang · 发表于 2012-3-12 22:03

晕，哪有你这样开cf的，不炸机才怪

D50 · 发表于 2012-3-12 22:21

小机机就不要用GPS，太小抗风性也差，很很不稳定。要用GPS至少450以上的机架

[ 本帖最后由 D50 于 2012-3-12 22:24 编辑 ]

cmpang · 发表于 2012-3-12 22:39

依我的体験, 小 jj 打开了自稳, 是有能力在一般稍猛的风下室外飞的..前提是功率要足以在頂风下前进.

CF 本身就是个问題..易學...但对初學者將來的遙控技朮有很深遠的坏影响..

cry-devil · 发表于 2012-3-12 22:48

不知道是我没说明白还是各位理解有误：
首先我是玩直机过来的，虽然3D不会，但基本的四面悬停还是能过关。
其次开启松杆定点后，不是我让四轴飞到我身后的，是它自己飞过去的（HOME点与实际定点位置不同，我的图画得很清楚）。而且飞过去以后还能够很稳定的定点悬停在那里。
再次，我说的很明确，松杆定点悬停时只有1.5M高，开启一键返航时我连所有摇杆（当然包括油门）都没动，只拨动了开关，然后它自己爬升并飞走了。
最后，小四轴的确不抗风，但我昨天下午还飞过，还是这个飞场。那时还没装GPS，室外微风，我直接升到6层楼高进行悬停，又怎么解释？
当然，飞走时我可以立即关闭一键返航与收油，但我当时想把飞机拉回来，而对副翼和升降进行操作，发现对飞机不起作用时飞机已经绕了个弯转到楼房侧面去看不见了，不得已才关闭一键返航与收油。
我并非是责怪玉兔不好或是别的什么，只是阐述一个事实并寻求原因。
如果答案是小四轴不适合GPS高空飞行，我会改上大机架，但HOME点与实际定点位置不符且差距那么大应该不是机架或我的操控原因了吧？
况且飞场是在一个小区与河边的中间地带，离小区大概有60M远，是一个楼盘的还未动工的平地，也没有金属制品或强磁场。周围再没有高楼了，最高的房子仅有3M高且离我飞的地点还有近30M远

[ 本帖最后由 cry-devil 于 2012-3-12 23:07 编辑 ]

飞行行家 · 发表于 2012-3-12 23:39

如果外界原因统统排除了就只可能是算法问题了我是一个XA的老用户一直折腾GPS的经验告诉我如果一个飞控的GPS不能很稳的定点悬停那就别指望它能准确的回航。呵呵个人愚见:em00:

cry-devil · 发表于 2012-3-13 01:30

现在我也纳闷，开松杆定点与开一键返航后我都没动过摇杆。松杆定点自动飘到10M以外才定点悬停，一键返航直接飞走，这期间我都没动过遥控器，那么就是飞控在自主操作了。直到一键返航飘远了我才介入操作，怎么就成了手法不熟缺乏练习与机架不抗风的原因了？

好吧，就算是我手法不熟缺乏练习导致炸机，而从头至尾我也没抱怨与追究过，但不在原地定点与自己飞走总是事实。现在的问题产生相信仔细阅读过我的帖子的人都能明白------是先出现问题才导致炸机。

我说过机架在上GPS前进行过短暂起落测试发现有点左飘，如果安装GPS的前提要求是机架在上GPS前就必须调试到松杆悬停不飘的状态，那我就弄不明白GPS松杆定点悬停功能的意义何在了，更何况我的松杆悬停还不是在原地悬停。当然风吹飘离后回HOME点功能与一键返航功能不在此列（这是GPS的精髓所在）。

我的目的很明确——追寻的是产生问题的原因而不是导致炸机的原因。

不管怎么说，我仍然是兔子的忠实用户，仍然希望兔子的开发者能够重视这个问题，为广大兔子用户带来更好的产品。

塞斯纳008 · 发表于 2012-3-13 07:11

同意哦，只有一些问题出现并找出原因和解决才能更加完善，大家都好好分析下什么原因呢

votreami · 发表于 2012-3-13 08:25

是不是LZ的通道设置问题？您没用6、7通道啊，只用了一个5通道。个人感觉最起码应该用到6通道的

fuliwang · 发表于 2012-3-13 08:34

按你图片所示，松杆定点和一健返航有冲突，当你打返航时，松杆定点变无效啦，gps还怎么定点？cf要另外设个通道，最好吧松杆定点全打开。说明书也说了，要gps定点或返航，cf不能同时开。

[ 本帖最后由 fuliwang 于 2012-3-13 08:36 编辑 ]

cry-devil · 发表于 2012-3-13 10:37

原帖由 votreami 于 2012-3-13 08:25 发表
是不是LZ的通道设置问题？您没用6、7通道啊，只用了一个5通道。个人感觉最起码应该用到6通道的

我的这个设置是直接用的三段开关，不用那么多功能当然可以只用一个通道。

cry-devil · 发表于 2012-3-13 10:52

原帖由 fuliwang 于 2012-3-13 08:34 发表
按你图片所示，松杆定点和一健返航有冲突，当你打返航时，松杆定点变无效啦，gps还怎么定点？cf要另外设个通道，最好吧松杆定点全打开。说明书也说了，要gps定点或返航，cf不能同时开。

返航当然不需要松杆定点，否则怎么返航？松杆定点只是指悬停状态下的漂移在GPS控制下回到HOME点。GPS在起飞地的坐标就是HOME点，一键返航就是在飞远后返回到HOME点，我返回到HOME点后自己手动控制悬停就可以了，当然可以不用松杆定点功能。另外CG功能说明书并没说绝对不能使用，只是括号注明可以不用。相信你也没注意说明书这个问题。

看来兄弟并没仔细看我的说明描述的当时情况。现在是一键返航直接远离我飞走而不是回到我的HOME 点悬停。

[ 本帖最后由 cry-devil 于 2012-3-13 10:54 编辑 ]

ppcfans · 发表于 2012-3-13 11:15

明显又是一个多功能重叠在一个通道同档位上，产生的指令冲突！还有你的gps home应该有偏差理论上民用gps精度是10米并没有达到军用的分米级而且4hz的gps并不是很高级的东西别想的和军用的比！你调试的还是有问题！

ppcfans · 发表于 2012-3-13 11:19

我感觉用玉兔至少得6个通道不算云台加上云台和控制照相机摄像机至少得9个通道水平控制靠转动飞行器一个俯仰控制一个变焦一个控制快门 8个通道中间靠转换功能实现这三个控制如果你定焦不控制照相机固定安装 6通道全部用于控制飞行器也可以！

fuliwang · 发表于 2012-3-13 11:31

"松杆定点只是指悬停状态下的漂移在GPS控制下回到HOME点"

你提的以上观点是错误的,松杆定点是在任何地方..只要松杆...GPS就以当时的坐标定点..而不是回到home点......

谁人都知道CF状态时,遥控动作过快.飞控都会计算错误...所以CF只在慢动作下有用..不信的话,你可以低空试飞CF...快速打方向...和副翼...飞控并不一定能按你设的方向去飞..或是有个延迟过程...飞控是要计算的...这点玉兔有待改进..

long0001 · 发表于 2012-3-13 11:42

不知道LZ测试过定高、CF、航向锁定没有？都要分别测试和综合测试才保险。最后这句话也说了，“如果测试定高和CF、航向锁定都没有问题后，就可以安装玉兔GPS了。”
不知道设置里要不要把航向锁定也勾选上呢？还有如果气压定高没测试好，那可能就会飞高起来了，还有航向锁定没测试好的话，综合起来，打到一键返航时，四轴就会窜高，而且不会按直线回到home点，而是随机朝哪个方向飞去寻找home点。
以上言论个人想法而已。

[ 本帖最后由 long0001 于 2012-3-13 11:45 编辑 ]

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