【转】H飞控地面站详解

crazyboyyy

如何飞航点？？？----H飞控与apm地面站软件配合攻略 ps：飞控调试，基本只要调副翼舵p和升降舵p，新固件也优化了参数，只要舵孔合适，基本免调
飞机种类繁多，真正免调参数，只能搞好”单神经元算法“才能不用调p

开始之前，插个之前试飞的视频
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正式开始

一，认识数传板

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2012-5-11 10:26




如图：数传板左上方，可以连接8路遥控接收机或者8路电位器（可以用来diy摇杆）
      左下方，电源（2s或者3s）或者遥控的模拟输入（模拟输入和遥控接收只要接其中之一即可，遥控的模拟口如果有6v以上的电压或者从电脑的usb口取电，数传板就不需要接电源了）
      右上方，连接数传电台，- 接G，5接V，T 接T，R接R（此版硬件的丝印有误，本应该T接R，R接T。）
      右中方，连接电脑，可以用usb-tll线（推荐用2102芯片的—2102需要重新安装驱动，2303芯片的丢包严重），或者蓝牙，连接ttl线的方法：- 接G，5接V（如果接了，就不需要接电源，电源和5v只要接其中一个），T 接R，R接T
      头传接口，接头传，所有的遥控都可以支持头传了（未测试）

数传板的作用：
1，
连接电脑（地面站）和数传
2，
连接遥控模拟口和数传（433远程遥控）
3，
连接遥控接收机和数传（433远程遥控，作用同上，模拟口和接收机同时只要连接其一）
4，
同时连接电脑（地面站）、遥控模拟口（或者遥控接收机）、数传---既连接地面站也作为433远程遥控
5，
连接头传，合并遥控和头传的信号转成433信号，使所有的遥控都能支持头传

crazyboyyy

ｐｓ：各个控制通道的权高，遥控>数传遥控>数传地面站（下面橙色字体与蓝色字体讲的是一回事，橙色字体以通俗方法，蓝色字体专业的方式，可以配合示意图理解）

意思就是说，如果飞控接着
遥控接收，那么首先执行的是遥控命令，然后如果遥控接收没有接或者遥控接收失效或者遥控接收失控，那么执行数传遥控，遥控失控，数传还未失控，会执行地面站的命令，如果都失控了，那么执行返航
如果飞控上接着遥控接收，数传板上也接着遥控接收（或者接在模拟口上），那么就有个遥控的冗余，比如，遥控失控了，那么数传433遥控还可以继续遥控飞机
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2012-5-11 10:27


数传板所发送遥控信号的来源和优先级：
数传板可接收8路舵机口的信号和遥控器模拟口信号。
1、
当舵机口信号有效时，优先使用舵机口信号。
2、
当遥控器模拟口输入信号有效时，使用遥控器模拟口信号。
3、
如果这两者均无效时，转发地面站的摇杆遥控信号。
4、
如果地面站也没有发送遥控信号，则不发送任何遥控信号。

控制信号定义：
1、
遥控接收机信号：由接收机输出给飞控舵机口上的信号。
2、
数传遥控信号：由数传板发出，经过433电台给飞控数传口的信号。
3、
地面站指令：由地面站发出，数传板接收并通过433电台转发给飞控的指令。（即使不手动操作地面站，只要连着地面站，地面站每秒钟会自动会发送一个心跳给飞控）

飞控上使用的控制权优先级：
1、
优先使用遥控接收机信号（见上面定义）
2、
如果无接收机信号，则使用数传遥控信号
3、
两种遥控信号都没有，则接受地面站的指令。
4、
如果收不到地面站的心跳指令（比如地面站未开，数传断开、链接不上等等），则直接返航。

遥控器上的模式通道与原有固件一样，但原来的返航模式，重命名为失控模式。

飞行模式定义：（包括遥控模式、地面站模式）
1、
遥控模式：指遥控信号（包括遥控接收机信号或数传遥控信号）的模式开关所确定的飞行模式，包括（使用5+6通道作为模式开关）手动、平衡、盘旋、航线、失控五种模式。或者包括（使用6通道作为模式开关）手动、平衡、失控三种模式。
2、
地面站模式：指PC机的地面站上所设定的飞行模式（不要与遥控器上的模式开关混淆！），包括航线、自动（航点）、返航、盘旋、指点、丢星模式。但不会执行手动、平衡模式，因为后两者在无遥控信号的情况下无法正常飞行！

模式优先级：
1、当遥控信号未切到失控模式（包括自然失控和人工切换），飞控执行遥控器三段开关所指定的遥控模式。
2、当遥控信号失控（包括自然失控和人工将开关切到失控模式），飞控执行地面站所指定的模式（上电默认地面站模式为返航，如无地面站心跳指令，也会返航，无需担心）。

crazyboyyy

装飞机上的时候，信号线垂直与飞机，地网线平行与飞机

实物连接图：

数传板

IMG_3166.JPG (34.93 KB)
2012-5-11 10:36




飞控上连接，还是与原来一样，可以连接遥控接收，也可以不接，数传与飞控间连接：G接G，R接T，T接R，V接到红色方框处任意一个(电源也可以用降压模块输出5v给数传供电)，最好在Ｇ和ｖ电源处接一个ＬＣ抗干扰组件
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2012-5-11 10:37



地面站的使用：

H飞控是使用的标准的mavlink0.9协议，所有使用mavlink0.9协议地面站软件都可以使用，下面以apm地面站为例说明

概述：在连接地面站或者不连接地面站，所有的运算还是H飞控本身来运算的，地面站只是给他命令，飞控来执行，所以，电脑（地面站）死机或者重启不会导致飞控失控，依然可以使用遥控来控制飞机，如果遥控失控，也会在飞行完航点自动回航

飞控的模式也有一些改变
5通道：自动-手动-平衡
6通道：盘旋-航线-失控模式

其中失控模式，意思就是交权给地面站，如果没有连接地面站，那么就是回家模式，如果连接了地面站，而地面站没有指令，那么也是回家模式！

地面站软件在文件包里
地面站软件需要Microsoft .NET Framework 3.5支持，如果无法运行，请安装http://dl.pconline.com.cn/html_2/1/82/id=38126&pn=0.html

打开地面站软件

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2012-5-11 10:38


连接上地面站之后，可以到航点设置界面设置航点（最多可以设置20个航点，每个航点之间最多2km，大于2km自动跨过该点），设置完航点一点要点“写入航路”这样才会把航点写到飞控里面

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2012-5-11 10:40


连接上地面站之后，可以到航点设置界面设置航点（最多可以设置20个航点，每个航点之间最多2km，大于2km自动跨过该点），设置完航点一点要点“写入航路”这样才会把航点写到飞控里面
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2012-5-11 10:41


未标题-1.jpg (14.21 KB)
2012-5-11 10:42



这个是飞控的参数设置，设置之前要先刷新一下，设置好也要上传到飞控中，也可以在飞控中设置，为了与飞控中对应，在飞控的菜单中，是以中文英文交替显示的
未命名.jpg (43.58 KB)
2012-5-11 10:45



以下内容需要回复才能看到

航点设置中，总航点的意思是，你一共设置了几个航点，目标航点指，你遥控切换到失控模式，目标航点是20，现在一共支持20个航点，也就是说最后一个航点，也就是“回航”，下图中，目标航点设置成“1”，意思就是说遥控切换到失控模式，会从1航点开始飞，在连接电脑设置好，不用数传，也可以飞行预先设置的航点
TVREC093[00_01_03][20120510-210300-5].JPG (6yue4ri7 KB)
2012-5-11 10:44

k8899174

这个必须顶啊，就是图片显示不出来了，楼主再编辑依稀啊？

SLW888888

:em21:

大宝

:em15:

A1-Hobby

学习了
谢谢