DIY飞控项目

aband · 发表于 2011-6-13 15:01

本帖最后由 aband 于 2013-8-13 16:26 编辑

好久没来了飞控项目没有烂尾最后姿态位置做了卡尔曼GPS松藕地面站有点烂了差地图调参航线什么的
成果已经用到商业飞控中

Aceking1123 · 发表于 2011-6-13 15:09

自己编的上位机？

litao850001 · 发表于 2011-6-13 15:10

:em15: 高人，继续努力，造福模友，哈哈，帮顶

aband · 发表于 2011-6-13 15:16

原帖由 Aceking1123 于 2011-6-13 15:09 发表
自己编的上位机？

是滴

aband · 发表于 2011-6-13 15:17

原帖由 litao850001 于 2011-6-13 15:10 发表
:em15: 高人，继续努力，造福模友，哈哈，帮顶

呵呵我也想只是这玩意要做好可不是一天两天的事情

liu_tianyi · 发表于 2011-6-13 16:05

长期稳定不漂可以搞定。。关键是在有长期加速度情况下，比如转向，加速情况下的姿态漂移能不能抑制掉？

aband · 发表于 2011-6-13 16:15

如果是固定翼的话引入固定翼的一些动力学方程应该是可以改善的
还没做到那一步只是初步想法

dstdx72 · 发表于 2011-6-13 18:39

:em26: 高！
不过静态下不飘实在太easy
要做到持续变加速情况下也能正确修正漂移，那就牛了哦
而且仅仅不飘是不够的，反复计算姿态后无论如何都有累计误差，同时还要把误差消除小，更是难啊
:em00: 共同探讨

aband · 发表于 2011-6-13 19:13

本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:52 编辑

原帖由 dstdx72 于 2011-6-13 18:39 发表
:em26: 高！
不过静态下不飘实在太easy
要做到持续变加速情况下也能正确修正漂移，那就牛了哦
而且仅仅不飘是不够的，反复计算姿态后无论如何都有累计误差，同时还要把误差消除小，更是难啊
:em00: 共同探讨

RT

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-13 19:55 编辑 ]

dstdx72 · 发表于 2011-6-13 21:03

原帖由 aband 于 2011-6-13 19:13 发表

现在的算法把板子拿在手里不停地上下左右加速运动，姿态基本不变，也不会发散感觉应付这种类似周期不长的震荡的情况还行
只是定性地大概测试
这玩意确实很复杂

手拿模拟不出实机的持续加速度的
我以前做的时候也是手拿不论怎么晃姿态角都看不出变化
可是上了实机问题出来了，存在持续加速度（包括转弯）情况下姿态很快就变得极大，必须立即改成手动不然立马炸机
后来改变了修正系数，加速度的影响倒是小了，可是大幅度反复机动后累计的误差修正又太慢了
加速度的影响和累计误差的快速修正是一个必须同时解决的矛盾
我分析了下卡尔曼，在这方面用处不大，除非使用很好的陀螺
现在又修改了算法，加入了更多判定条件，效果如何试了才知
网上很多卡尔曼的介绍，兄弟可以去看看，搞出来了分享下感受

mrduke · 发表于 2011-6-14 10:09

是做地面站系统的飞控吗?指哪飞哪?

aband · 发表于 2011-6-14 10:16

本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:52 编辑

原帖由 dstdx72 于 2011-6-13 21:03 发表

手拿模拟不出实机的持续加速度的
我以前做的时候也是手拿不论怎么晃姿态角都看不出变化
可是上了实机问题出来了，存在持续加速度（包括转弯）情况下姿态很快就变得极大，必须立即改成手动不然立马炸机
后来改变 ...

RT

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-14 10:25 编辑 ]

aband · 发表于 2011-6-14 10:16

原帖由 mrduke 于 2011-6-14 10:09 发表
是做地面站系统的飞控吗?指哪飞哪?

嗯这是最终目标

wnq · 发表于 2011-6-14 10:23

http://diydrones.com/
希望这个有帮助，软硬全开源的飞控项目

aband · 发表于 2011-6-14 10:26

原帖由 wnq 于 2011-6-14 10:23 发表
 http://diydrones.com/
希望这个有帮助，软硬全开源的飞控项目

谢谢对这个网站的关注不止一年半载了:em21:

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-14 10:28 编辑 ]

wnq · 发表于 2011-6-14 10:37

你买这个了吗？怎么买的？淘宝上几乎都没有啊

bdblue · 发表于 2011-6-14 10:48

各位都是高人，楼主的加速度传感器除了解算姿态，有参与长时间的校准吗，另外如果是室外飞行器，加入红外传感器对陀螺校准是否现实？

heuyck · 发表于 2011-6-14 11:19

呵呵，又有个想diy的，主要是搜索、分析、总结资料的能力。
国内的论文没技术含量，不过最后面写的引用参考资料找找会发现好东西。国外的资料比较多。
把一些理论、伪代码、源代码综合起来看，就会总结出一些实用的算法思路。
各资料中算法的实现方式各有不同，也各有局限性，掌握了就可以融会贯通试着写自己的算法。
如今是信息时代，没有人能不站在别人肩膀上做事，也没那个必要。
比如楼上说的diydrones，不想动脑可以抄板拷固件，也可以抄板改代码，再者改板改代码，要不自己做板只抄改代码，或者只抄思路，最高是参考思路，总有一款适合您。
另外感觉有些东西不要太深入钻死胡同，个人能力或实际环境限制，有些理论未必实用。
废话较多，仅供参考，谢绝评论！

aband · 发表于 2011-6-14 13:29

原帖由 wnq 于 2011-6-14 10:37 发表
你买这个了吗？怎么买的？淘宝上几乎都没有啊

我没买

aband · 发表于 2011-6-14 13:31

原帖由 bdblue 于 2011-6-14 10:48 发表
各位都是高人，楼主的加速度传感器除了解算姿态，有参与长时间的校准吗，另外如果是室外飞行器，加入红外传感器对陀螺校准是否现实？

不好意思我对红外不了解

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