WKM4.0更新后电机启动&熄火操作方法介绍

皇家狮鹫

启停控制：在摇杆启停模式下，通过以下①②③④四种特定的摇杆动作组合中的任何一种来完成对电机的启动控制或停转控制。该动作包括将两个操控杆同时或分别打到左下角和右下角位置。
图示：
①②
③④
图中任何一个摇杆动作组合都可以改变电机的转动状态(启动或停转)

例如:
1.您可以在起飞前使用①来启动飞行器，在着陆之后您可以使用②来停机；
2.或者使用②来启动飞行器，使用④来停机；
3.或者使用④来启动飞行器，同样使用④来停机。


普通启停模式（直推模式）

	手动模式	姿态模式/GPS姿态模式
启动	油门摇杆10%以上。	推油门摇杆至10%以上。
停转	油门摇杆10%以下。	油门摇杆10%以下，并且成功着陆3秒后。	飞行器倾斜角度超过70°，并且油门摇杆10%以下。

普通启停模式相关提示：
1.在某些情况下，尽管摇杆已经处于10%以下，且飞机也已经降落在地面，但电机并没有停止旋转，是因为动力系统给飞机带来的震动影响了系统对成功着陆的判断，偶尔超过3秒少许为正常现象。
2.如果飞行器在姿态模式/GPS姿态模式下着陆，此刻您希望电机立刻停转，您可以在保持油门杆处于10%以下的同时切换至手动模式。
3.在姿态模式/GPS姿态模式下，出于安全和保护飞行器的考虑，由于异常情况（碰撞，电机或电调异常，射桨）导致飞机的姿态倾斜超过70度，只要油门低于10%，电机将自动停转。
4.在姿态模式/GPS姿态模式下的正常飞行过程中，出于安全和保护飞行器的考虑，将油门拉至10%以下是不会导致电机停转。

摇杆启停模式（ARM模式）

	手动模式	姿态模式/GPS姿态模式
启动	执行启停控制。	执行启停控制，然后推油至10%以上。若在3秒内没有推油至10%以上，电机将自动停转。
停转	执行启停控制。	油门摇杆10%以下，并且成功着陆3秒后。	飞行器倾斜角度超过70°，并且油门摇杆10%以下。	执行启停控制可使电机立即停转。

摇杆启停模式相关提示：
1.直接推起油门杆将不会使电机起转，必须执行启停控制。
2.在姿态模式/GPS姿态模式下，仍然拥有自动落地识别功能，会自动控制停转。
3.在姿态模式/GPS姿态模式下，通过启停控制启动电机之后如果不将油门推至10%以上，控制器将自动进入落地判断，3秒后自动停转。
4.任何模式下正常飞行的过程中，仅将油门拉至10%以下都不会导致电机停转。
5.同普通启停模式提示的第3点，仍然拥有意外情况的停转保护功能。（倾斜角度大于70度，并且油门低于10%）
6.在手动模式，姿态模式和GPS姿态模式下，只要执行启停控制就可以让本在旋转的电机立即停转。

警告：
1.所有以上两种模式的正常运行建立在正确校准了遥控器的前提条件下。
2.在开启Arm模式后，只要执行启停控制就会导致电机的启动或停转，与油门的初始位置无关，请不要尝试在飞行器在控制飞行的同时执行启停控制，如果执行，电机将立即停转。
3.在开启Arm模式后，无论在何种飞行模式下，只要油门摇杆低于10%位置，系统就会执行熄火判断工作，此时摇杆将失去横滚、俯仰、方向的控制权限，仅保留油门杆的控制权，但飞行器会继续自动维持平衡。
4.在飞行过程中，无论在何种模式下，我们都不推荐将油门拉至10%以下。
5.失控保护或者自动返航中（失控或者低压），任何由遥控产生的启动或者停止电机操作都会被主控屏蔽，使电机保持之前的状态。

我们选择了一种相对智能的操纵方式，但是就像汽车手波操作，怠速下油门踩大了就会熄火一样，世界上没有绝对完美的解决方案，只有完美的操作者！

[ 本帖最后由 皇家狮鹫 于 2011-10-19 16:07 编辑 ]

香港

sf:em15:

荡胸生层云

板凳

ttnchina

还是弄复杂了，既然可以姿态自动控制熄火，何不增加高度自动熄火~

tt-01

何不利用遥控器上的一个开关通道？比如5通道。
我现在用MWC，就是用这个通道熄火的。
是不是用这个方法会有什么不安全因素？

DJI-Nick

Normal模式就是高度自动熄火（落地后，油门在10%以下自动熄火），不过这个高度判断会带来一个时间延迟。

白晕山

3.在姿态模式/GPS姿态模式下，出于安全和保护飞行器的考虑，由于异常情况（碰撞，电机或电调异常，射桨）导致飞机的姿态倾斜超过70度，只要油门低于10%，电机将自动停转。
飞行器向下抛出去，正符合这个条件，那么油门还能启动吗？
这个异常情况我也试过，打错方向，然后收油门，飞行器几乎90度掉下来，紧急关头我猛推油门，
飞行器甩一个大动作重新悬停，然后我慢慢搞清楚方向再降落。虽然是别家的飞控，但如果这个情况下
dji怎样动作的？


4.在姿态模式/GPS姿态模式下的正常飞行过程中，出于安全和保护飞行器的考虑，将油门拉至10%以下是不会导致电机停转。
我比较关心的是万一不小心触发了停机动作，还能推油门来启动飞行器吗？
或者要重新来个联动动作来启动机器？

虽然我还没成为dji的用户，但也在考虑之中。

DJI-Nick

原帖由 tt-01 于 2011-10-19 16:23 发表
何不利用遥控器上的一个开关通道？比如5通道。
我现在用MWC，就是用这个通道熄火的。
是不是用这个方法会有什么不安全因素？

目前飞控的输入通道中：A、E、T、R通道分配给了横滚、俯仰、油门、方向；U通道分配给了模式选择（手动、姿态、GPS）；X1分配给了电压监控；X2、X3通道分配给了远程调参或者云台的双轴信号输入。已经没有多余的通道用于设置单独的熄火开关。

DJI-Nick

原帖由 白晕山 于 2011-10-19 17:03 发表
3.在姿态模式/GPS姿态模式下，出于安全和保护飞行器的考虑，由于异常情况（碰撞，电机或电调异常，射桨）导致飞机的姿态倾斜超过70度，只要油门低于10%，电机将自动停转。
飞行器向下抛出去，正符合这个条件，那么油 ...

1、请注意，停机的条件要求以下二者同时成立：①倾斜角度超过70°；②油门摇杆低于10%。在“向下抛飞”时，抛出后为了能自动翻过来，油门一定是需要推至10%以上的。
2、你提到的第二个问题是对“普通启停模式（直推模式）”的描述，在此模式里，只要飞机没有降落，是无法触发停机动作的，除非当前的飞行模式为手动模式。

tt-01

我还没用过dji，竟然会要那么多通道。:em16:
什么时候有钱也买一个。看着好诱人

yy1315714

原帖由 白晕山 于 2011-10-19 17:03 发表
3.在姿态模式/GPS姿态模式下，出于安全和保护飞行器的考虑，由于异常情况（碰撞，电机或电调异常，射桨）导致飞机的姿态倾斜超过70度，只要油门低于10%，电机将自动停转。
飞行器向下抛出去，正符合这个条件，那么油 ...

光一个“起停”就搞得别人云里雾里的 别人还敢买嘛
以前没搞3秒停机好象只有一个人非理性操作炸了机 有意见，现在我看来有意见的人反而多了（包括我），产品的改进最终是要让大多数用户满意为目的，毕竟产品是要卖给用户用的 而不是给做产品的人用的。。。:em04:

kevinpost

arm模式是不是为了适应欧盟的法律呀！

ttnchina

就是要在落地前自动解除3秒油门锁定，落地拉杆立即停转~

DJI-Nick

原帖由 ttnchina 于 2011-10-20 08:23 发表
就是要在落地前自动解除3秒油门锁定，落地拉杆立即停转~

没有真实的3S油门锁定，3S是由“落地检测”带来的一个无法屏蔽的问题，而不是故意添加进去的。
1、除了以上因素，没有任何理由在落地后再加一个时间延迟才停止油门输出。
2、为什么要加“落地检测”？为了防止飞手在飞行时将油门摇杆拉到10%以下导致电机停转。
3、为什么油门降低到10%以下很危险？油门10%以下，主控输出信号使电调停止输出，即使主控再次给出一个起转信号，也需要一段时间电调才能完成启动过程。这段时间消耗可能导致无法挽救的坠机。
4、为什么需要大约3S后，系统才能确认已经成功着陆？对高度和自身姿态的判断需要滤除一些干扰因素，为了防止因为干扰因素导致的误判断，需要对一段时间的姿态信息做统计评判。

香港

如果jj給風吹失控到達海邊, 差一点点落海, 想馬上降落, 但有3秒馬達還轉動,  呵呵! jj死定了!

又或操控人一時看不清jj方向接近人群,想馬上落下炸雞避免撞人, 3秒又死人了

所以油門全掌握在操控人手裏最好,怪不了誰!


你們說是嗎?

cityknight

我也比较喜欢和电直一样，直推模式，油门锁自己在遥控上设置的。关键时候可以快速切断油门。程序里面加一个又不是很难啊，多一个选项而已嘛

sangs

为什么我检测到的版本号，和现在的版本号都是3.6呢？

白晕山

[quote]原帖由 DJI-Nick 于 2011-10-20 09:50 发表

2、为什么要加“落地检测”？为了防止飞手在飞行时将油门摇杆拉到10%以下导致电机停转。
这个真的是DJI的特色而且有争议的功能。
3、为什么油门降低到10%以下很危险？油门10%以下，主控输出信号使电调停止输出，即使主控再次给出一个起转信号，也需要一段时间电调才能完成启动过程。这段时间消耗可能导致无法挽救的坠机。
假如油门是100％自己掌控的话，为什么主控要干涉，然后停止输出？10％以下油门自由降落，给油门就上了。
这个玩任何飞行器最基本的操作，为什么非要干涉？自己把油门打到最底，引起的后果绝对是自己承担的。
而且有的情况真的需要马上关掉油门。
如太远看不清姿态，或者快撞树了，我宁愿马上让飞行器马上掉下来或者直接撞树，起码没有动力的干涉，飞行器损失
也更小。
4、为什么需要大约3S后，系统才能确认已经成功着陆？对高度和自身姿态的判断需要滤除一些干扰因素，为了防止因为干扰因素导致的误判断，需要对一段时间的姿态信息做统计评判。
这个功能不发表意见。

jimmydiy

MK那样子不是很好么。