本帖最后由 curie 于 2012-11-22 16:58 编辑
我的四轴,刚开始是一开油门,离地马上会侧翻,后来在DEF.h的CRIUS.SE模式里
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
改了一下ACC和MAG的正负号,可以离地飞起来2-3米,但是摇摇晃晃的,然后上升到三米多马上又会跌下来,不知道是不是因为没有校准好陀螺仪方向的原因呢?在GUI软件里可以看到改了ACC和MAG正负号后的姿态图发生了变化,但是我改了陀螺(GYRO)的正负号后,四轴的姿态图没有发生变化,不知要如何知道陀螺仪的正负号是不是正确?
还有姿态图,我把3和10朝向地面时,显示如下图,不知对不对?
|
/1 
发表于 2012-11-22 16:46
收藏
楼主
