有关KK_C源码油门校调部分请教gale兄！

pbjacob · 发表于 2012-7-1 18:18

程序段取自F_setup.c文件中void SetupThrTravel(void)函数。

有两个问题暂未明白，希望gale兄不吝指教。

1. 校调油门时，为什么要把最终输出给电调的频率控制在50Hz(周期2ms)左右？

   油门校调的过程，我个人理解，就是让电调获知并记忆油门杆在最高和最低时的高电平时长，我想应该和信号频率关系不大(只要是电调工作可接受的频率范围内别太离谱就行)，那么，此时飞控板要做的事就是，直接把接收机的信号转手递给电调就好了，保证高电平时长是不变的，哪怕动一点信号频率也无大碍。
   我实测了一下Futaba R617FS 接收机输出的信号频率大约为62Hz(周期约16ms)，XCopter V2.5固件下KK飞控板解锁后输出信号频率约为486Hz(周期约2.05ms)。于是，我的问题就是，为什么KK_C里面要特意将传递给电调的信号频率控制在50Hz上？

2. 既然是50Hz，为啥要延时16ms呢？

   不知道我分析得对不对啊，如有不正确之处还请指点，我看程序里MotorControlBegin()要做的事是拉高电平，MotorControlEnd()则是先让电平保持住1ms，然后再开始决定哪个电机上的电平该降下来，用125次判断，每次8us延时，以决定后1ms里电平究竟还要保持多长，总共一对Begin End函数应该是消耗了2ms时间，那么16+2=18ms啊，另外2ms在哪被用到了呢？

再次感谢gale！也欢迎广大模友赐教和讨论！

[ 本帖最后由 pbjacob 于 2012-7-1 18:20 编辑 ]

crazyboyyy · 发表于 2012-7-1 18:35

16ms只是来打酱油的
50hz是为了通用所有电调，不管支持不支持高速ppm

crazyboyyy · 发表于 2012-7-1 18:37

不delay while(1)的周期太短了吧

pbjacob · 发表于 2012-7-1 18:43

原帖由 crazyboyyy 于 2012-7-1 18:37 发表
不delay while(1)的周期太短了吧

但是它delay的时间加上前面输出信号的时间也凑不够20ms啊

crazyboyyy · 发表于 2012-7-1 18:53

原帖由 pbjacob 于 2012-7-1 18:43 发表

但是它delay的时间加上前面输出信号的时间也凑不够20ms啊

还有程序运行时间啊，亲

crazyboyyy · 发表于 2012-7-1 18:54

尤其是往EEPROM写的延时

pbjacob · 发表于 2012-7-1 19:07

原帖由 crazyboyyy 于 2012-7-1 18:54 发表
尤其是往EEPROM写的延时

这一部分延时应该也包含进End函数里的1000us中了吧，它要是慢了，后面的信号传递就全错了。

crazyboyyy · 发表于 2012-7-1 19:13

原帖由 pbjacob 于 2012-7-1 19:07 发表

这一部分延时应该也包含进End函数里的1000us中了吧，它要是慢了，后面的信号传递就全错了。

是EEWriteB()这个函数的延时
这个延时只在存油门最低值的时候出现对主循环没影响

pbjacob · 发表于 2012-7-1 19:57

原帖由 crazyboyyy 于 2012-7-1 19:13 发表

是EEWriteB()这个函数的延时
这个延时只在存油门最低值的时候出现对主循环没影响

但是校准就会出问题了。

我不认为这个延时会额外占用Begin和End之间所用的2ms时间，因为它会被End中的1000us计时器给兜住。
亦或这50Hz只是个虚的数，在那附近(小于)就好。反正对于电调来说没有太大关系。

crazyboyyy · 发表于 2012-7-1 21:39

void MotorControlEnd(void)
{
      uchar Cnt;

      //Wait until 1000us
      TimerTo(1000);
      TimerRst();

      //8us per cycle
      for(Cnt=0;Cnt<125;Cnt++)
      {
               if(Cnt>Motor1)       MOTOR1_L();
            else                         MOTOR1_H();
            if(Cnt>Motor2)       MOTOR2_L();
            else                         MOTOR2_H();
            if(Cnt>Motor3)       MOTOR3_L();
            else                         MOTOR3_H();
            if(Cnt>Motor4)       MOTOR4_L();
            else                         MOTOR4_H();

            //Patch cycle to 8us
            TimerTo(8);
            TimerRst();
      }

      MOTOR1_L();
      MOTOR2_L();
      MOTOR3_L();
      MOTOR4_L();
}

我觉得这块begin和end的功能是，begin将四个电调的信号拉到高电平，end则首先保证延时1ms满足ppm脉宽最小1ms的要求，然后在最大2ms的脉冲宽度内，根据motorX的数值来适时的把某个电机电平拉低，从而实现一个完整PPM波形。1ms的脉冲宽度的分辨率是8us，也就是分了125个刻度。

crazyboyyy · 发表于 2012-7-1 21:45

void EEWriteB(uint uiAddress, uchar ucData)
{
      /* 等待上一次写操作结束 */
      while(EECR & (1<<EEWE));

      /* 设置地址和数据寄存器 */
      EEAR = uiAddress;
      EEDR = ucData;

      /* 置位EEMWE */
      EECR |= (1<<EEMWE);

      /* 置位EEWE以启动写操作 */
      EECR |= (1<<EEWE);

      WDR();
}
这段肯定是占时间了

[ 本帖最后由 crazyboyyy 于 2012-7-1 21:47 编辑 ]

crazyboyyy · 发表于 2012-7-1 21:57

给电调校准的信号貌似会有所变形啊
高电平被拉长了一点
至于16ms应该是从示波器看的，不是计算出的精确值

aishadow · 发表于 2012-9-7 18:01

有关KK_C源码

Dragonboy · 发表于 2013-7-3 01:42

一年前的帖子，仍值得好好学习

追云侠 · 发表于 2013-7-12 16:11

KK_C适用于什么接收机啊

jeremyshw · 发表于 2013-7-15 16:38

请教楼主一个问题哦，楼主说“油门校调的过程，我个人理解，就是让电调获知并记忆油门杆在最高和最低时的高电平时长”，但是这段程序是怎么实现这个功能的呢？

jeremyshw · 发表于 2013-7-15 16:45

Dragonboy 发表于 2013-7-3 01:42
一年前的帖子，仍值得好好学习

请问一下，您能够理解这部分的内容吗？
我想求教一下：
thrmin=120;
while(1)
{
  MotorControlBegin(); //Output head of ppm signal 输出PPM信号的头部分
PpmReadSignal(); //Read rx 读取接收机信号
Motor1=Motor2=Motor3=Motor4=MotorLimitValue(RxThr);//Transfer 直通 0~125
if(thrmin>RxThr)
{
   thrmin=RxThr;
EEWriteB(EE_THRLOW,thrmin);//#define EE_THRLOW  0X24
}
  MotorControlEnd();  //Output whole ppm signal 输出完整的PPM信号

LED0_TOG();       //LED flash to indicate cali LED闪烁表示校准中
  Delay1ms(16); //Make about 50Hz ppm freq 形成约50Hz PPM频率
}

它实行油门校准的原理是什么呢，主要是往寄存器里面写这个thrmin有什么意义呢，理解不了。。。

有关KK_C源码油门校调部分请教gale兄！

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