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naza m lite究竟能不能上大机架

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楼主
发表于 2014-1-18 17:25 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本人于近一年前买了naza m lite,满怀希望拿来装在600轴距四轴,飞行效果不错,但是唯独说明书中的一条让人匪夷所思,为啥naza不适合600以上的机架?以下就此问题参考本人经验做一深入探讨
我做的六轴是800轴距,用的仿大疆s800机臂,自己画图做的中心板等铝合金部件,精密合页配合可调螺丝孔,可消除虚位,加通用脚架,总成本500元,机身强度刚刚的
电机采用dys4215,650kv(119一个的垃圾电机)
电调中特威蜘蛛40a(性价比不错哦)
电池是自己组的3s5000
第一次试飞,险些炸,飞机起来很平稳,但是一会抽一下,而且抽一下就要往一个方向跑,愤慨啊,难道没有加速度计么
后经无数次调整参数无效,考虑改变结构

在此引入一个物理量,叫转动惯量,稍后作解释
本人参考f550的结构,毕竟是大疆自己配的机器,肯定不会有问题的
其特点如下,虽然是六轴,居然还要用22尺寸的低kv电机
电调程序看不见,不做评论
轴距只有550,小的可怜
然后又联系所谓的轴距小于600的多轴分析,这个尺寸无不是轻量化机架,没有太过沉重的
分析动力
个人感觉,桨太大,动力提升慢,而且瞬间提升升力会带来较大反扭力,对于小机架不好控制
桨太小的极限,无非就是涵道,升力足,但反应更慢,
貌似就22和28尺寸定子比较灵活,升力变化快,反扭力合适

罗嗦了这么多,开始解释一下转动惯量这玩意吧
不做太高深的定义,其可形式地理解为一个物体对于旋转运动的惯性
同样1kg重量的铁,做成一直径1m的圆环,和做成一实心铁球,转动惯量相差是很大的
也就是说,你用手提供扭力改变它姿态的的这个扭力是有大小的!
这个扭力,放在多轴上,就是马达对飞行器姿态的修正能力
同样是3kg的六轴,你飞起来效果还不一样,
如果它的重量分布很靠近马达,它就类似一个圆环,改变它的姿态就困难
如果它的重量分布很靠近中心,每一根臂都很轻,改变它的姿态就容易,也就是类似于一个实心球,转动惯量小


再回头看f550,采用了22尺寸的电机,牺牲了效率(也省了钱),得到了更高的修正速度,而lite用在550上是完全没有问题的
可以分析得知,naza m lite 一定是为一台灵活的多轴设计的

接下来是关键,怎么让飞控认为自己控制的是f550
飞控没有眼睛,它只能靠自己输出给电调(马达)的调整信息和自身传感器得到的实数据来判断机架是否合适

如果此机架各项参数跟f550一样,当然可以,但那还不如买成品机架
还有别的解决方案么?答案是有的!也就是使关键参数的比例跟f550相同或相似!!

在此提炼出两个关键数据,一个是转动惯量,也就是说重物尽量往中心放,尽量减小转动惯量,以符合f550的特点
(所以用碳管做机臂还是有一定帮助的)
第二个,也就是动力了,每个马达的升力不光要足,其升力变化速度一定要尽量快
暂且把这个升力变化速度称为修正速度

也就是说,只要    修正速度/转动惯量    的值尽量接近f550(或450等等)
飞控就不会出现控制不了的问题,轴距爱做多大做多大
当然还有一些已知的其他问题,过于复杂且影响不大,在此不做论述

注:本人800六轴使用lite,自从3s升级6s,一切恢复正常(转动惯量近似不变,提高修正速度)
谨以此经验同大家分享,希望玩lite的玩家有所启发!言论如有不妥欢迎拍砖

以后会陆续发图和航拍视频








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沙发
 楼主| 发表于 2014-1-18 17:25 | 只看该作者
沙发自己的

3
发表于 2014-1-18 17:53 | 只看该作者
至少是用4s吧,4215不垃圾,性价比很高,3—6s爽飞,就是不知道为啥这么便宜。
4
发表于 2014-1-18 18:22 | 只看该作者
飞控自己不会知道你的JJ是多少轴距的 很可能就是lz所说的惯量大小来调整 飞控有个调整的极限 超过这个极限就不适用 大疆应该是按正常装机计算得出的 不适用于600以上
5
发表于 2014-1-18 18:58 | 只看该作者
大疆在轴距上有所限制是为了卖他那价高的飞控,你想下连几百块兔子都能上大轴距,大疆会做不到吗.
6
发表于 2014-1-18 19:20 | 只看该作者
对呀为啥不用4S呢

7
 楼主| 发表于 2014-1-18 21:17 | 只看该作者
96310pop 发表于 2014-1-18 18:22
飞控自己不会知道你的JJ是多少轴距的 很可能就是lz所说的惯量大小来调整 飞控有个调整的极限 超过这个极限 ...

鄙人意思是,假如f550等比例放大,放大到20米轴距,假如电机还是800kv,,也就是修正速度/转动惯量值不变,lite照样爽飞,只不过那样的电机很难找得到,几乎是不存在

8
 楼主| 发表于 2014-1-18 21:22 | 只看该作者
lion2891 发表于 2014-1-18 17:53
至少是用4s吧,4215不垃圾,性价比很高,3—6s爽飞,就是不知道为啥这么便宜。

还好吧,感觉震动稍大,效率尚可

9
 楼主| 发表于 2014-1-18 21:27 | 只看该作者
hrbey0451 发表于 2014-1-18 19:20
对呀为啥不用4S呢

本来是四轴的x2216在用,后来改的六轴换了电机,电池还没换呢

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