naza m lite究竟能不能上大机架

mrwangzhenhua

本人于近一年前买了naza m lite，满怀希望拿来装在600轴距四轴,飞行效果不错，但是唯独说明书中的一条让人匪夷所思，为啥naza不适合600以上的机架？以下就此问题参考本人经验做一深入探讨
我做的六轴是800轴距，用的仿大疆s800机臂，自己画图做的中心板等铝合金部件，精密合页配合可调螺丝孔，可消除虚位，加通用脚架，总成本500元，机身强度刚刚的
电机采用dys4215，650kv（119一个的垃圾电机）
电调中特威蜘蛛40a（性价比不错哦）
电池是自己组的3s5000
第一次试飞，险些炸，飞机起来很平稳，但是一会抽一下，而且抽一下就要往一个方向跑，愤慨啊，难道没有加速度计么
后经无数次调整参数无效，考虑改变结构

在此引入一个物理量，叫转动惯量，稍后作解释
本人参考f550的结构，毕竟是大疆自己配的机器，肯定不会有问题的
其特点如下，虽然是六轴，居然还要用22尺寸的低kv电机
电调程序看不见，不做评论
轴距只有550，小的可怜
然后又联系所谓的轴距小于600的多轴分析，这个尺寸无不是轻量化机架，没有太过沉重的
分析动力
个人感觉，桨太大，动力提升慢，而且瞬间提升升力会带来较大反扭力，对于小机架不好控制
桨太小的极限，无非就是涵道，升力足，但反应更慢，
貌似就22和28尺寸定子比较灵活，升力变化快，反扭力合适

罗嗦了这么多，开始解释一下转动惯量这玩意吧
不做太高深的定义，其可形式地理解为一个物体对于旋转运动的惯性
同样1kg重量的铁，做成一直径1m的圆环，和做成一实心铁球，转动惯量相差是很大的
也就是说，你用手提供扭力改变它姿态的的这个扭力是有大小的！
这个扭力，放在多轴上，就是马达对飞行器姿态的修正能力
同样是3kg的六轴，你飞起来效果还不一样，
如果它的重量分布很靠近马达，它就类似一个圆环，改变它的姿态就困难
如果它的重量分布很靠近中心，每一根臂都很轻，改变它的姿态就容易，也就是类似于一个实心球，转动惯量小


再回头看f550，采用了22尺寸的电机，牺牲了效率（也省了钱），得到了更高的修正速度，而lite用在550上是完全没有问题的
可以分析得知，naza m lite 一定是为一台灵活的多轴设计的

接下来是关键，怎么让飞控认为自己控制的是f550
飞控没有眼睛，它只能靠自己输出给电调（马达）的调整信息和自身传感器得到的实数据来判断机架是否合适

如果此机架各项参数跟f550一样，当然可以，但那还不如买成品机架
还有别的解决方案么？答案是有的！也就是使关键参数的比例跟f550相同或相似！！

在此提炼出两个关键数据，一个是转动惯量，也就是说重物尽量往中心放，尽量减小转动惯量，以符合f550的特点
（所以用碳管做机臂还是有一定帮助的）
第二个，也就是动力了，每个马达的升力不光要足，其升力变化速度一定要尽量快
暂且把这个升力变化速度称为修正速度

也就是说，只要    修正速度/转动惯量    的值尽量接近f550（或450等等）
飞控就不会出现控制不了的问题，轴距爱做多大做多大
当然还有一些已知的其他问题，过于复杂且影响不大，在此不做论述

注：本人800六轴使用lite，自从3s升级6s，一切恢复正常（转动惯量近似不变，提高修正速度）
谨以此经验同大家分享，希望玩lite的玩家有所启发！言论如有不妥欢迎拍砖

以后会陆续发图和航拍视频

mrwangzhenhua

沙发自己的

lion2891

至少是用4s吧，4215不垃圾，性价比很高，3—6s爽飞，就是不知道为啥这么便宜。

96310pop

飞控自己不会知道你的JJ是多少轴距的 很可能就是lz所说的惯量大小来调整 飞控有个调整的极限 超过这个极限就不适用 大疆应该是按正常装机计算得出的 不适用于600以上

HANZ

大疆在轴距上有所限制是为了卖他那价高的飞控,你想下连几百块兔子都能上大轴距,大疆会做不到吗.

hrbey0451

对呀为啥不用4S呢

mrwangzhenhua

96310pop 发表于 2014-1-18 18:22
飞控自己不会知道你的JJ是多少轴距的 很可能就是lz所说的惯量大小来调整 飞控有个调整的极限 超过这个极限 ...

鄙人意思是，假如f550等比例放大，放大到20米轴距，假如电机还是800kv，，也就是修正速度/转动惯量值不变，lite照样爽飞，只不过那样的电机很难找得到，几乎是不存在

mrwangzhenhua

lion2891 发表于 2014-1-18 17:53
至少是用4s吧，4215不垃圾，性价比很高，3—6s爽飞，就是不知道为啥这么便宜。

还好吧，感觉震动稍大，效率尚可

mrwangzhenhua

hrbey0451 发表于 2014-1-18 19:20
对呀为啥不用4S呢

本来是四轴的x2216在用，后来改的六轴换了电机，电池还没换呢