关于 《使用taulabs自动调参》的疑惑

xlla

参考这个帖子刷taulabs做了自动调参。


我调好后，飞的也挺稳，但 taulabs 用的人少，怕有问题，就刷回了 cc3d 。在抄参数的时候发现，taulabs 调的参数 outer loop 组里的 integral 项和 inner loop 组里的 integral 项都有值，但是 cc3d 的参数说明里强调，这两项不能同时不为零，否则会引发pid们的竞争导致灾难性后果。

请问是简单把 outer loop 里的 integral 项全部设置为 0 么？
为啥 taulabs这两项同时不为0 不会有问题呢？
taulabs和 cc3d不是同宗同源么？

说起来有点拗口，不明白到请看 原文

[size=14.3999996185303px]飞行自动调参篇
[size=14.3999996185303px]第 4 步骤下方的配图

这里借图说明下

zwdxbb

只看到一张图

xlla

zwdxbb 发表于 2014-11-22 23:21
只看到一张图

泡泡大神，就是这个图里的问题啊。
您的教程看了很多遍了。

zwdxbb

xlla 发表于 2014-11-23 12:52
泡泡大神，就是这个图里的问题啊。
您的教程看了很多遍了。

是你的帖子有问题，我们只有看到一张图，请重新编辑

WUST_LJS

TL的代码没看过，不过 不同时不为零应该也不会有太大问题。 因为I 都是对误差的累计，都是负反馈。

但是，很多飞控的 外环是没有 I的 ，因为I 会容易饱和，退保和麻烦的话 在外环出现会影响内环，因为外环的输出是内环的期望给定。外环I饱和了会  使得外环的P 能力减弱。
所以外环I为灵比较好， APM , MWC都是这样。