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感慨一下,APM果然是比MWC高级不少,还好装。

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楼主
发表于 2013-9-5 21:30 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
一年多前,我自己DIY MWC飞控,经历了N多周折,终于把它飞上了天,还集成了蓝牙、超声等附件,但无奈的是,时常的失控让我对它失去了信心。我一直以为是电磁干扰不过关。而局限于DIY的品质,电磁干扰是无解的。

直到我这次下定决心上APM,才发现一个带数据记录的飞控,有多么的重要。

第一次完成APM装机时,我用的是硬连接飞控板,结果飞起来后,就和以前的MWC一样,四旋翼时不时的抽风失控。后来,我仔细阅读了APM的防抖指南,在动手之前,我先用数据记录,测量了硬连接的抖动,XY轴都至少有0.5G。之后我修改了多次飞控板的安装方法,平衡了螺旋桨,最后达到了不超过0.1G的境界。四旋翼在1m的空中loiter悬停,居然能有只听到风声的时候,6M GPS就已经能控制四旋翼在1~2米的范围内运动,而且高度变化也没超过0.5米。而这一切,我连一个PID都没改过。我唯一做的就是减振减振再减振。

MWC不知这几年有什么发展了,之前要给四个电调做统一配置,我还专门得做一块洞洞板并联数据线。APM则有专门的配置电调模式,直接在机身上就可以完成配置,方便。

还没看APM的代码,据说写满了Flash,这是个缺点,以后要改代码就得删不用的功能了。

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沙发
发表于 2013-9-5 22:00 | 只看该作者
没图没过程!!
3
发表于 2013-9-5 22:07 | 只看该作者
小手一抖1分到手
4
发表于 2013-9-5 22:13 | 只看该作者
永远是下一个飞控最好~等着瞧吧
5
发表于 2013-9-5 22:14 | 只看该作者
绑定了
6
发表于 2013-9-5 22:55 | 只看该作者
APM的路过,一个好的飞控,是大家公认的
7
发表于 2013-9-5 23:00 | 只看该作者
APM有很多版本,想入个飞控,看到这么多都纠结了……
8
发表于 2013-9-6 06:47 | 只看该作者
能分享一下减震的具体方法就好了
9
发表于 2013-9-6 09:00 | 只看该作者


APM则有专门的配置电调模式,直接在机身上就可以完成配置,方便。
MWC也有这个功能。

我买的MWC成品版,从来没有失控过啊,就是振动会导致问题,所以经常的工作也是减震。

我不知道APM能不能看到代码。

我觉得能看到MWC的代码非常好,出了什么问题,看看代码,就能知道是自己机子的问题,还是代码的问题。我个人还给MWC提交的Bug,并修复了。下一个版本的就能集成我的这个Bug修复了。

功能细节上应该如何操作,或者说怎样的操作会有什么现象发生,看代码比任何说明书都好。



10
发表于 2013-9-6 09:07 | 只看该作者
定点得看风吧,没风的时候上下0.5米,范围1-2米,好像也不是什么了不起的,MWC一样做得到,楼主自己DIY飞控,应该对算法有了解吧,MWC据说算法相对简单,但这个算法PID调好了一样很稳,而且我个人感觉MWC对于初学和了解飞行的控制算法很有用,但奇怪的是国内没有用这个版本当教材的,这个开源项目,要是让大家首先对这个固件做探讨,能有更多的基于它的自主编程,然后有兴趣的再进军APM....那就好了,现在估计有很多人像我一样在等这个固件老外的更新,看国外论坛这个固件好像下一个版本要加入一些变量和模式,开发航点功能,国内研究的很少,太多人只是拿来组装一下就飞,对于我们这些非专业来讲倒也有情可原,最可气的是竟然还有电视台采访到某人以后说这是自己的发明,真够丢人的,估计连源码都不一定看懂的家伙......要是他是拿商品控飞的,真想抽他丫的.....唉,如我等,外语不太行,满哪找相关中文解释文档都找不到,硬着头皮逐行看代码么,用业余时间一年两年都算快的,效率太低了。大神都在哪里呢...
11
发表于 2013-9-6 10:32 | 只看该作者
APM分什么系列的吗?


12
发表于 2013-9-6 10:33 | 只看该作者
看了楼上的一席话,感慨颇多,我等这样的真是不容易.............
13
发表于 2013-9-6 12:56 | 只看该作者
stststst1974 发表于 2013-9-6 09:07
定点得看风吧,没风的时候上下0.5米,范围1-2米,好像也不是什么了不起的,MWC一样做得到,楼主自己DIY飞控 ...

深有同感

14
发表于 2013-9-6 14:48 | 只看该作者
我等这样的真是不容易.............

15
发表于 2013-9-6 16:00 | 只看该作者
我对MWC现在是有信心的.GPS定位已不是问题.等我换个高精气压先吧...对定高就有数了
16
发表于 2013-9-6 20:44 | 只看该作者
  1. MWC不知这几年有什么发展了,之前要给四个电调做统一配置,我还专门得做一块洞洞板并联数据线。APM则有专门的配置电调模式,直接在机身上就可以完成配置,方便。
复制代码

MWC可以的,打开一个宏,重新编译次就可以用于电调的校准。


17
 楼主| 发表于 2013-9-6 21:04 | 只看该作者
看来吸引了不少mwc的拥护者,那就多说说吧。

我之前做洞洞板MWC的帖子可以参照这里http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=606281

我是用Arduino Nano(328P)做的,超声自己写驱动,还做了气压计融合、mma7455那时没驱动也是自己写的,自己写了TDF6A的中位校准。板子上每块元件的驱动我都自己写过测过。就拿三轴陀螺仪L3GD4200D说吧,其实MWC只用到了它很简单的轮询方式,实际上还有更高效不漏数据的中断模式。

后来MWC 2.0出来后,我想上GPS,328P不够用了,就买了2560,等2560到手一看,傻眼了,上下两排IO居然和洞洞板是错位的,原来的洞洞板方案没法做了,板子还特大,后来就没兴趣搞下去了。

MWC的代码是非常的好懂,和我编程相关的部分,我都看懂了。算法就没仔细看。4元数在我这里已经测试过,跟不上800HZ的三轴陀螺仪L3GD4200D,MWC用的算法不是完备的。

我对MWC的印象就停在2.0了,到现在,拿APM 3.0作比较可能有点不公平,不过还是说一下各自优缺点吧。

首先,我觉得MWC才是真正的开源软硬件,想要配什么传感器自己加驱动就行了,传感器datasheet也没那么难看懂。反观APM,那是相当的不OPEN,硬件都是成品,不能换,几个外设,如3dr radio、电源模块等等,连张图纸和datasheet都找不到。这注定APM的价格要比MWC贵。APM也不是没优点,DataFlash作为APM标配,是我最喜欢的。

软件上,各有千秋,总的说APM是强出不少。MWC用二进制流方式传递数据去MultiWiiConf绝对是单片机高手之作,相当的高效,但前后版本兼容性较差,每次MWC升版本,MultiWiiConf也得升。APM的mavlink则是标准协议,我还没看代码,感觉是相对传送效率低下了一些。MWC不能人工校准遥控器的中位,四个通道共用一个写死的1500,害得我自己写TDF6A的中位。而APM有遥控器校准程序,配置方式显然更友好。

DataFlash是APM的强项,能帮助解决很多问题。这一点,MWC 2.0是没有的,不知最新版如何了。

最后还是感谢一下MWC的Alex和EOS两老大。APM的论坛暂时没找到大牛,学习中...


18
发表于 2013-9-6 21:12 | 只看该作者
GPS可以通过另加一块328p或者at tiny来转换。
19
 楼主| 发表于 2013-9-6 23:11 | 只看该作者
remond 发表于 2013-9-6 21:12
GPS可以通过另加一块328p或者at tiny来转换。

是的,那是我确实还有两块Pro Mini,怪自己心黑,想找total solution,最后坏了胃口。

20
发表于 2013-9-6 23:52 | 只看该作者
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