感慨一下，APM果然是比MWC高级不少，还好装。

dongfang · 发表于 2013-9-5 21:30

一年多前，我自己DIY MWC飞控，经历了N多周折，终于把它飞上了天，还集成了蓝牙、超声等附件，但无奈的是，时常的失控让我对它失去了信心。我一直以为是电磁干扰不过关。而局限于DIY的品质，电磁干扰是无解的。

直到我这次下定决心上APM，才发现一个带数据记录的飞控，有多么的重要。

第一次完成APM装机时，我用的是硬连接飞控板，结果飞起来后，就和以前的MWC一样，四旋翼时不时的抽风失控。后来，我仔细阅读了APM的防抖指南，在动手之前，我先用数据记录，测量了硬连接的抖动，XY轴都至少有0.5G。之后我修改了多次飞控板的安装方法，平衡了螺旋桨，最后达到了不超过0.1G的境界。四旋翼在1m的空中loiter悬停，居然能有只听到风声的时候，6M GPS就已经能控制四旋翼在1~2米的范围内运动，而且高度变化也没超过0.5米。而这一切，我连一个PID都没改过。我唯一做的就是减振减振再减振。

MWC不知这几年有什么发展了，之前要给四个电调做统一配置，我还专门得做一块洞洞板并联数据线。APM则有专门的配置电调模式，直接在机身上就可以完成配置，方便。

还没看APM的代码，据说写满了Flash，这是个缺点，以后要改代码就得删不用的功能了。

liangjump · 发表于 2013-9-5 22:00

没图没过程！！

zgchen · 发表于 2013-9-5 22:07

小手一抖1分到手

zengchunshe · 发表于 2013-9-5 22:13

永远是下一个飞控最好~等着瞧吧

小扎毛 · 发表于 2013-9-5 22:14

绑定了

G^Y · 发表于 2013-9-5 22:55

APM的路过，一个好的飞控，是大家公认的

yangbdyc · 发表于 2013-9-5 23:00

APM有很多版本，想入个飞控，看到这么多都纠结了……

hulandy · 发表于 2013-9-6 06:47

能分享一下减震的具体方法就好了

fryefryefrye · 发表于 2013-9-6 09:00

APM则有专门的配置电调模式，直接在机身上就可以完成配置，方便。

MWC也有这个功能。

我买的MWC成品版，从来没有失控过啊，就是振动会导致问题，所以经常的工作也是减震。

我不知道APM能不能看到代码。

我觉得能看到MWC的代码非常好，出了什么问题，看看代码，就能知道是自己机子的问题，还是代码的问题。我个人还给MWC提交的Bug，并修复了。下一个版本的就能集成我的这个Bug修复了。

功能细节上应该如何操作，或者说怎样的操作会有什么现象发生，看代码比任何说明书都好。

stststst1974 · 发表于 2013-9-6 09:07

定点得看风吧，没风的时候上下0.5米，范围1－2米，好像也不是什么了不起的，MWC一样做得到，楼主自己DIY飞控，应该对算法有了解吧，MWC据说算法相对简单，但这个算法PID调好了一样很稳，而且我个人感觉MWC对于初学和了解飞行的控制算法很有用，但奇怪的是国内没有用这个版本当教材的，这个开源项目，要是让大家首先对这个固件做探讨，能有更多的基于它的自主编程，然后有兴趣的再进军APM....那就好了，现在估计有很多人像我一样在等这个固件老外的更新，看国外论坛这个固件好像下一个版本要加入一些变量和模式，开发航点功能，国内研究的很少，太多人只是拿来组装一下就飞，对于我们这些非专业来讲倒也有情可原，最可气的是竟然还有电视台采访到某人以后说这是自己的发明，真够丢人的，估计连源码都不一定看懂的家伙......要是他是拿商品控飞的，真想抽他丫的.....唉，如我等，外语不太行，满哪找相关中文解释文档都找不到，硬着头皮逐行看代码么，用业余时间一年两年都算快的，效率太低了。大神都在哪里呢...

老莫 · 发表于 2013-9-6 10:32

APM分什么系列的吗？

radio44 · 发表于 2013-9-6 10:33

看了楼上的一席话,感慨颇多,我等这样的真是不容易.............

孤侠独影 · 发表于 2013-9-6 12:56

stststst1974 发表于 2013-9-6 09:07
定点得看风吧，没风的时候上下0.5米，范围1－2米，好像也不是什么了不起的，MWC一样做得到，楼主自己DIY飞控 ...

深有同感

zwj24866 · 发表于 2013-9-6 14:48

我等这样的真是不容易.............

gxhifi · 发表于 2013-9-6 16:00

我对MWC现在是有信心的.GPS定位已不是问题.等我换个高精气压先吧...对定高就有数了

remond · 发表于 2013-9-6 20:44

MWC不知这几年有什么发展了，之前要给四个电调做统一配置，我还专门得做一块洞洞板并联数据线。APM则有专门的配置电调模式，直接在机身上就可以完成配置，方便。

复制代码

MWC可以的，打开一个宏，重新编译次就可以用于电调的校准。

dongfang · 发表于 2013-9-6 21:04

看来吸引了不少mwc的拥护者，那就多说说吧。

我之前做洞洞板MWC的帖子可以参照这里http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=606281

我是用Arduino Nano（328P)做的，超声自己写驱动，还做了气压计融合、mma7455那时没驱动也是自己写的，自己写了TDF6A的中位校准。板子上每块元件的驱动我都自己写过测过。就拿三轴陀螺仪L3GD4200D说吧，其实MWC只用到了它很简单的轮询方式，实际上还有更高效不漏数据的中断模式。

后来MWC 2.0出来后，我想上GPS，328P不够用了，就买了2560，等2560到手一看，傻眼了，上下两排IO居然和洞洞板是错位的，原来的洞洞板方案没法做了，板子还特大，后来就没兴趣搞下去了。

MWC的代码是非常的好懂，和我编程相关的部分，我都看懂了。算法就没仔细看。4元数在我这里已经测试过，跟不上800HZ的三轴陀螺仪L3GD4200D,MWC用的算法不是完备的。

我对MWC的印象就停在2.0了，到现在，拿APM 3.0作比较可能有点不公平，不过还是说一下各自优缺点吧。

首先，我觉得MWC才是真正的开源软硬件，想要配什么传感器自己加驱动就行了，传感器datasheet也没那么难看懂。反观APM，那是相当的不OPEN，硬件都是成品，不能换，几个外设，如3dr radio、电源模块等等，连张图纸和datasheet都找不到。这注定APM的价格要比MWC贵。APM也不是没优点，DataFlash作为APM标配，是我最喜欢的。

软件上，各有千秋，总的说APM是强出不少。MWC用二进制流方式传递数据去MultiWiiConf绝对是单片机高手之作，相当的高效，但前后版本兼容性较差，每次MWC升版本，MultiWiiConf也得升。APM的mavlink则是标准协议，我还没看代码，感觉是相对传送效率低下了一些。MWC不能人工校准遥控器的中位，四个通道共用一个写死的1500，害得我自己写TDF6A的中位。而APM有遥控器校准程序，配置方式显然更友好。

DataFlash是APM的强项，能帮助解决很多问题。这一点，MWC 2.0是没有的，不知最新版如何了。

最后还是感谢一下MWC的Alex和EOS两老大。APM的论坛暂时没找到大牛，学习中...

remond · 发表于 2013-9-6 21:12

GPS可以通过另加一块328p或者at tiny来转换。

dongfang · 发表于 2013-9-6 23:11

remond 发表于 2013-9-6 21:12
GPS可以通过另加一块328p或者at tiny来转换。

是的，那是我确实还有两块Pro Mini，怪自己心黑，想找total solution，最后坏了胃口。

lanse2pty · 发表于 2013-9-6 23:52

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感慨一下，APM果然是比MWC高级不少，还好装。

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