便宜MWC四旋翼飞得稳

yaybig · 发表于 2013-9-21 23:38

本帖最后由 yaybig 于 2013-9-23 20:58 编辑

MWC四旋翼。400机架，朗宇a2208，天行者20a，328p+GY86，仿apc8寸桨，3S1500mah锂电池，全机500克加电池630克，天六二代。可以飞11分钟对电池无伤害。开定高在半米内浮动。个人感觉很稳了，后来还改进了下，更稳了，没时间拍。
再发个PID的调法，我自己懒，直接用个表格写好函数，填P值，后面的I和D值自己算出来。用的是默认的比率。比如P=3，自己算出I=0.027,D=21

PID比率.xls (13.5 KB, 下载次数: 623)

yaybig · 发表于 2013-9-21 23:41

本帖最后由 yaybig 于 2013-9-23 21:34 编辑

第一次发视频，因为看了很多关于MWC的视频发现我的这个调得算是不错的。发出来大家交流交流，有不足的地方欢迎指出。

以前安装好，校准平衡后，再调遥控中位，在20平方的空间脱控超过15秒，很偶然的，现在都没办法这么稳了。

2013年9月23日九点半，试飞，终于脱控超过15秒了。哈哈。。。。。。

在调好的基础上，再做一步非必要的。因为GY-86电气性能的原因不能加电马上飞，加电等自检完，校准陀螺仪，按一下reast键重启，再校准一次陀螺仪。加电起飞。

jk8415 · 发表于 2013-9-21 23:42

能飞那么久，我330机架，2212kv1000,20A,8045,3s1350ma,只能飞5-6分钟

yaybig · 发表于 2013-9-21 23:48

jk8415 发表于 2013-9-21 23:42
能飞那么久，我330机架，2212kv1000,20A,8045,3s1350ma,只能飞5-6分钟

看升空重量吧，按你的说法，估计有900克

king6350 · 发表于 2013-9-22 00:20

本帖最后由 king6350 于 2013-9-22 00:21 编辑

mwc我的还在角落里歇着呢！有空再弄了！先向你学习！

薛福正 · 发表于 2013-9-22 01:21

向楼主学习

爵爷 · 发表于 2013-9-22 08:52

PID不能那么简单的计算吧...

wcj3445 · 发表于 2013-9-22 09:06

不错很稳

yaybig · 发表于 2013-9-22 09:13

本帖最后由 yaybig 于 2013-9-29 22:04 编辑

爵爷发表于 2013-9-22 08:52
PID不能那么简单的计算吧...

有什么理论说法吗？以前也是各种尝试，累死了。干脆这么来，450的话，按默认，400机架的话，调小点，550的话，调大点。定高的话，参考重量和升力，与机架大小无关系。

9月29日写。以上调法有点错误，不好意思了。9月29日晚，实践证明，小机更是要调大PID，才能更稳定。

后面的见解暂时没见有错，如果有的话，请指正。

yaybig · 发表于 2013-9-22 09:14

wcj3445 发表于 2013-9-22 09:06
不错很稳

谢谢。

爵爷 · 发表于 2013-9-22 09:16

yaybig 发表于 2013-9-22 09:13
有什么理论说法吗？以前也是各种尝试，累死了。干脆这么来，450的话，按默认，400机架的话，调小点，550的 ...

按照PID的理论来说你那样的算法是不科学的..可能你的参数正好符合你的机架而已..定高的话..mwc定高代码确实不给力..这个是硬伤...没办法...

yaybig · 发表于 2013-9-22 09:22

爵爷发表于 2013-9-22 09:16
按照PID的理论来说你那样的算法是不科学的..可能你的参数正好符合你的机架而已..定高的话..mwc定高代码确 ...

要不你按这方法实践一下，可能有惊喜呀。你什么配置呀？

爵爷 · 发表于 2013-9-22 10:06

yaybig 发表于 2013-9-22 09:22
要不你按这方法实践一下，可能有惊喜呀。你什么配置呀？

我一向默认参数就可以飞的...450 400 还有大三轴小三轴

wcj3445 · 发表于 2013-9-22 15:13

mwc 的定高是个问题，以前自己D的450木质机架起飞800多g默认就很好飞，现在550机架重了定高就不给力。

zcf115 · 发表于 2013-9-22 15:26

MWC默认参数能飞，但是不是很稳定，飘的厉害。后来看了PID理论以及计算公式，稍微理解了一点，但是调试还是不得行，只能说是比原先好多了。MWC定高的话感觉还不错吧，上次我飞到5米高是定高，上下波动不到半米，目测。

yaybig · 发表于 2013-9-22 16:37

wcj3445 发表于 2013-9-22 15:13
mwc 的定高是个问题，以前自己D的450木质机架起飞800多g默认就很好飞，现在550机架重了定高就不给力。

重了的话，由于惯性在定高的时候比较笨重没有以前灵活的，可以调大点定高的P值，再按比率增加I和D的值。相信效果会好些。

yaybig · 发表于 2013-9-22 16:41

zcf115 发表于 2013-9-22 15:26
MWC默认参数能飞，但是不是很稳定，飘的厉害。后来看了PID理论以及计算公式，稍微理解了一点，但是调试还是 ...

如果默认不稳定的话，就不是PID的调整能改好的了。应该从安装上找原因，MPU6050芯片在中心点了吗？遥控中心点调好了吗？，校准平衡了没？其实MWC对震动要求不大。

wcj3445 · 发表于 2013-9-22 18:30

yaybig 发表于 2013-9-22 16:37
重了的话，由于惯性在定高的时候比较笨重没有以前灵活的，可以调大点定高的P值，再按比率增加I和D的值。相 ...

飞行没问题很稳就是定高不好使，定高在一米上下浮动。

yaybig · 发表于 2013-9-22 19:47

wcj3445 发表于 2013-9-22 18:30
飞行没问题很稳就是定高不好使，定高在一米上下浮动。

j 是不是高精气压计？

wcj3445 · 发表于 2013-9-22 20:33

yaybig 发表于 2013-9-22 19:47
j 是不是高精气压计？

是高精的，就连自动反航也是

便宜MWC四旋翼飞得稳

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