本帖最后由 zign 于 2014-10-21 13:03 编辑
写在前面
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想买个东西搞航拍已经不是一天两天了。最开始有这种想法的时候是电直刚在市面上出现不久的时候。虽然有想法不过还是没有出手。
知道前几天看到了Arducopter和APM，当场眼前一亮。这个项目已经发展到这么成熟啦？！当年第一次看到它的时候还是几个志愿者打算用Arduino做个自动驾驶呢。真是壮哉我大Arduino。
行了，不需要再等了。选来选去（其实也没啥可选的），选了澄星的CX-20。好吧，我知道这个要被各位大神鄙视的。不过作为新手，这个简直再合适不过了：
1. 性能跟精灵差不多，但比前者便宜很多。（大神别喷，Youtube上评测一搜一大堆，hobbyking在主推，老外也不是都傻的）
2. 飞控可选APM。这个是决定性因素。其他像GPS外置指南针最低限度的东西该有的也都有了。
3. 几乎可以挂任何东西，包括云台，FPV
4. 整机的可靠性还是要高些。而且配件都是标准统一的，坏了好配。
不过挺讽刺的，对国货整机的设计和自己能力高估导致了这最后一条不太靠谱。也直接打乱了下面三步走的计划。
A.先学飞，
B.然后学挂配件/改装
C.自己DIY一架
初飞
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东西到手后赶快装起来，并且不知深浅的在下面挂了山狗（有减震球没云台）。结果起飞3秒钟坠毁，摔碎起落架一只。
没事，事故而已。换好起落架再飞（这次不敢挂狗了），5秒坠毁，再次摔碎起落架一只。
呃。。。。。我也不手残啊。好歹也是读过大学的人啊，什么CS什么DOTA都是一路杀过来的好不好。
算了，在家飞吧。地上铺上毯子，总不至于摔一次就一个起落架吧。刚开始的时候摔机率大概70%。练了一天之后大概降到10%了。不过好在都是软东西，没再摔坏什么。
顺便吐槽一下澄星的配件。一套塑料的脆得要命的起落架要45元。实在太夸张了吧？！虽然我表示可以理解，但我从这时候开始就打算另辟蹊径了。
练习
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说实话资源太少了。我还不是那种喜欢跟着师傅练的类型。（其实也没处找师傅去）参考网上一些资料，整理新手学飞四轴的方法。我也正在练习，后续的再整理
1. 起落
很简单，原地飞起原地落下。转向不要碰
2. 平移
也很简单，就是在1的基础上换个地方落，开始同样不要碰转向。练熟之后可以轻碰转向修正方向，刚开始的时候保持机尾朝自己。（最好控制的方向）
3. 平移plus
练好之后就要试着站在6点钟以外的位置控制飞机了。至少要练到2点/10点钟方向才算合格。
4. 镜面操作
在12点钟方位操作飞机。这个很难。觉得吃力就苦练2点/10点。
上面都练好的话油门和平移应该问题不大了，可以开始把转向加进去了
5. 盘旋
尽量只通过转向和前进后退来控制飞机绕一个东西转圈着飞。侧飞尽量不要碰。刚开始可以跟在飞机后面，直径可以稍微大些，比如10米+。
可以不跟了算合格。能飞出8字算优秀。
6. 盘旋+
也是绕东西转圈，但这次要保证机头始终冲圆心。自己可以不站在圆心算合格。飞8字算优秀。
尤其是第六条属于是高级技巧。都练成了，就可以新手学校毕业了。当然我知道有定点模式，可以让主妇5分钟就能飞；我知道有Simple模式，可以不用辛苦的练镜面。我也知道有Circle模式，盘旋神马的机器就可以完成。我还知道有自动模式，连操纵杆都不用碰。但作为握着遥控器的人，为了别人和自己的安全，你必须要有随时能把飞行器切成手动然后降落的能力。
数传
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这个对我很重要。毕竟是要航拍嘛，全自动的UAV模式无疑非常有吸引力。
这个很简单，网上也有教程。就是焊四根线。（我靠澄星你就不能给焊个插座在上面啊？！）焊很简单，拆机略烦。
焊好接好，电脑测试通过。好，接手机。恩？认不出来，再接电脑，恩？设备不可识别，驱动装不上？查了一下VID/PID，变成了0403/0000。改驱动内的PID，强行装。装上了，但端口无法打开，看LED状态3RD的模块正常，估计是FTDI的芯片挂了。论坛里一看居然还不是我独一份，唉国产货的质量啊。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d&tid=991063&extra=
炸机
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玩四轴没炸个几次机都不好意思跟人家聊是不是。只不过没想到来得这么快。过程见下面帖子
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d&tid=990518&extra=
因果总结一下:
1. CX-20的无线水平有限，虽然不知道100m就失控是不是个例但CX-20的天线设计无疑坑爹：摔机的时候很大几率伤天线，你还不知道
2. 已经飞了多高多远要有数，不能只靠目测
3. GPS之前必须检查GPS状态，虽然GPS锁定灯亮了，但可能因为星数过少而导致非常大的误差。（虽然不是这次的原因）
4. 挂狗之后最好能检查日志，有必要的调整一下参数。
修理/改造
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捡回残骸后发现除了外壳碎了之外，电子部分没什么事。于是这台机器就提前进入了第三步，拆它的零件DIY一部四轴。
这么做的另一个原因是CX-20的配件卖的太贵了，一个机架要220元。于是就选了一个非常大众的机架，FY450。机架加起落架不过100多，比CX-20便宜多了。
只不过FY450的轴距是450，CX-20是350.有些导线不够长，需要重新接。这都不是啥大问题。
CX-20的原装遥控是不敢用了，决定干脆入个好的。选来选去选了9XR。这简直就是神机啊，50刀不到居然还带ISP编程接口，里面还开源的。发射和接收模块配的是橘子的433mhz,100mw的（买的时候我还不知道他们还有1w的）。我靠居然也都是Arduino的！
虽说发射接收模块要另买，不过你还省了一套数传不是吗？
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d&tid=994310&extra=
改造之后（2014/10/21）
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大概花了一周多的时间，改造总算是完成了。经过几节电池的试飞，还算表现稳定。
现在的长相跟普通的F450并无太大差异。不过CX-20的电调下面集成LED，中心板上有低电警报，飞起来很好识别前后，这些还算是不错的。
遥控距离上虽然我觉得橘子怎么也不至于太差，但100mw确实不是很高。所以我打算找个时间试试能有多远，做到心里有数。
由于我在遥控器的发射模块里装了蓝牙，现在起飞之前只要掏出手机点连接就能看到飞机的各种状态。理论上高度什么的也都能随时看到只不过飞起来之后没空看手机。
好的方面说道这，再说说比较郁闷的方面。CX-20的中心板上有零件，只能整体安装到F450上。加上更大的机架更大的起落架，导致重量直线飙升。
原来CX-20的空机起飞重量是900g，现在是1200g。相当于原来挂了云台和狗。所以现在的飞行时间仅能维持6分半左右。（定点可以到8分钟）
当然可以通过更换动力系统来改善，但问题是如果再换了动力系统，那这个机器可就真不剩什么的。那我还不如直接配个新的。今天换套10寸的浆看看能不能有改善。
如果不行的话就加套FPV纯当练习机了。
未完待续
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图片视频日后再说，另外求组织求捡走
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发表于 2014-10-20 20:04
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