MWC 小四轴 自稳 能抗住风吗

aegeanchou

一直玩 APM F450（已经安装到D-425里了，这个按下不表），没事组了一个 X240 的小四轴室内飞（A1510，好盈10A，5045三叶浆），使用的是 MWC 的飞控，自己调过 Roll/Pitch 和 LEVEL 的 PID，效果还不错，绑绳浆朝下打油门可自动回平，室内漂移比较小（和DJI的比过，差不多），练手是不错的，手动可以控制在一个80cm*80cm的砖内飞。

但我在室外飞的时候，因为有点风，就反向打杆去抵抗风，却发现越打杆，飞机就急速越升越高（没有打开定高功能），根本控制不了，而以前用 APM F450 没这种问题，大家碰到这种现象了吗？只是因为飞机小、浆小的原因吗？

另外我有一个问题就是，MWC 用加速度计来做自稳，靠的是加速度计的重力方向来了解飞机是否水平，任何时候只要 Roll/Pitch 回中，MWC 就尝试回到加速度计水平的状态，所以在没有 GPS 的时候，MWC 是不能自己定点抗风的（即 MWC 没办法使用加速度计测量水平方向的移动，所以不会尝试自己偏一个角度去抗风），包括 APM，DJI 都是这样，我这个理解有没有错？请大神指正，谢谢。

aegeanchou

爵爷 发表于 2015-3-13 19:54
没有外部传感器多轴怎么会知道自己移动了呢....用加速计没办法捕捉的慢速的位移的..因为不知道那个是误差震 ...

我也是这样想的，加速计没办法判断慢速或匀速的运动，这是所有飞控都没办法的，只能用GPS、图像识别或光流等来提供辅助了
所以慢速飘是不可避免的。

aegeanchou

126P 发表于 2015-3-13 14:30
有风不能手动修正么？

我是手动修正，但一修正，飞机倒是没被风吹跑，但高度急剧升高（油门没动），吓人，然后一松，又被风吹着跑，很难操控了

aegeanchou

skypup 发表于 2015-3-13 14:04
Roll 和 Pitch 的 I 可能太小了，加大点儿试试。

我现在的 Roll/Pitch 的 PID 是：1.9, 0.030，30；
调PID的时候，发现 0.010 和 0.020 的 I 不够，回稳的时间比较长，才选的 0.030
你是指这个会对我打杆抗风有影响，需要调大一些  I 是吧，谢谢

爵爷

没有外部传感器多轴怎么会知道自己移动了呢....用加速计没办法捕捉的慢速的位移的..因为不知道那个是误差震动还是移动

126P

有风不能手动修正么？

skypup

Roll 和 Pitch 的 I 可能太小了，加大点儿试试。