APM3.2.1，PosHold模式高速飞行后抽风，求大神分析日志

北京肥羊

有句话今天终于相信了，起飞前无论如何不能给飞机拍照，否则可能是遗照，先上张遗照

先报配置吧，Daya550改飞越电机座轴距至675mm，JF3508 kv580，飞越T系列14寸碳纤桨，CUAV APM2.6刷3.2.1固件，7M GPS，4S6000电池，其他都是大众化配置

由于北 京禁 飞，禁 飞范围已经到延庆，突发奇想到官厅水库拍草原日出不错，下半夜出发，抵达官厅水库刚好5点，天蒙蒙亮。先一块电池热身，GPS数一直维持在10以上，Loitor模式稳稳当当的飞，
第三块电池飞的有点远，回程也想试试高速时云台稳定程度，切到PosHold模式飞回来，松油门准备降落，
突然高速向一个方向窜（见视频1分13秒），立刻切自稳大油门维持高度救回来了，降落后发现GPS支杆固定不牢可能高速时掉下来了，被夹条绑在支杆上。
请教大神，突然抽风跟GPS有没有关系？还是因为高速运动，送杆后APM自动刹车造成的？

换块电池继续飞，看风景不错给拍了张合影，变遗照了。。。
回程路线上因为下面除了风机什么都没有，又切到PosHold模式试试，这次杆量很低，松杆也很柔，结果1分07秒突然抽风坠地，切自稳没有任何作用，砸到荒废的马圈外面，见视频

损失如下：
机架：两个机臂、两根脚架、下中心板、云台支架，还有折断了两根桨
山狗坠地的时候甩出去了，只捡到两个碎片，相机不见了，赶往坠机点路上，看到两个当地村民，可能机架比较大也看见我过来了，怀疑山狗是被他们捡走了（因为后面在坠机点附近足足找了一个半小时，杂草堆、碎石、连马粪都没放过，只找到两个山狗的碎片）
其他电子设备、动力均无损失。
另外因为选的是早晨五点多的草原，人畜均在睡觉，所以也可以比较尽情的飞。
日志已上传到网盘，请大神帮忙分析炸鸡原因，初步怀疑跟APM刹车有关，其他实在看不出来了
百度云附件：20150816-APM抽风.rar   

北京肥羊

az19940414 发表于 2015-8-18 16:48
别是电容短路

虽然导致坠机的直接原因是电流异常升高导致电压降低，但即使是自动刹车电流也不应该有这么大的提升，看了之前的日志自动刹车时也没那么大的电流，所以真有可能是电调电容爆浆

北京肥羊

az19940414 发表于 2015-8-18 16:48
别是电容短路

现在也担心这个，那就太悲剧了

az19940414

别是电容短路

crazyboyyy

北京肥羊 发表于 2015-8-18 11:41
我刷的是3.2.1，PHLD_BRAKE_ANGLE这个参数没有改过，这么看确实有点高啊，挺吓人的

DJI的刹车最多最多20度

北京肥羊

crazyboyyy 发表于 2015-8-18 10:36
记忆中，某一版（3.1.4？）的poshold就是会全速前进刹车坠地，为了这问题还专门更新了版本。
是不是没彻底 ...

我刷的是3.2.1，PHLD_BRAKE_ANGLE这个参数没有改过，这么看确实有点高啊，挺吓人的

北京肥羊

爵爷 发表于 2015-8-18 10:06
额..之前的GPS被干扰有个可以选择改成定高的模式..
现在pix用了ekf..按道理设置好的话应该可以过滤掉这 ...

我再检查一下， 反正电调的滤波电容已经爆浆了一个，不知道有没有影响
总之电流突然升到70，确实比较诡异

SHAWEIHANG

不记得了，刷过2个版本，都是稳定版。现在改飞pix了，也已经飞接近100起落没有问题

crazyboyyy

记忆中，某一版（3.1.4？）的poshold就是会全速前进刹车坠地，为了这问题还专门更新了版本。
是不是没彻底解决？

PHLD_BRAKE_ANGLE 30度是不是偏大？

爵爷

北京肥羊 发表于 2015-8-18 01:06
mag怎么设置？我只是按照泡泡的教程设置了罗盘的安装方向，早期玩的时候曾经干过罗盘安装方向设置反了， ...

额..之前的GPS被干扰有个可以选择改成定高的模式..
现在pix用了ekf..按道理设置好的话应该可以过滤掉这种异常数据..但是我没看过这块..所以不太好说...
我觉得你还是细心检查一下四轴吧..电机电调..所有电源线..都检查一遍,..如果有分电板也要检查是不是有异常...电机看看是不是有电机绕线发黑的情况

rqa

SHAWEIHANG 发表于 2015-8-16 23:27
我的apm超2千起落没事，哪吒，呵呵，10起落不到炸了

你的APM飞控刷的是多少？

北京肥羊

爵爷 发表于 2015-8-17 21:49
goa歪会造成mag受到影响，如果你没设置过，就会造成你说得结果，我的四轴两年没炸，周末也坠了，有一次四 ...

mag怎么设置？我只是按照泡泡的教程设置了罗盘的安装方向，早期玩的时候曾经干过罗盘安装方向设置反了，也出现类似的现象
刚刚把四个电调剥皮，发现确实有个电调用于滤波的电解电容（35v470uf）爆浆了，其他三个可能是平时安装挤压的缘故，也都瘪了。但这个电容仅仅是滤波的，会造成这么大影响吗？

爵爷

北京肥羊 发表于 2015-8-17 21:43
爵爷也来了，荣幸
下坠的时候BB响是因为电池用的差不多了，但是4S电池带负载从14.8降到14.4也太快了，电 ...

刹车在厉害，最多也就是你全力飞的时候的电流而已

爵爷

北京肥羊 发表于 2015-8-17 21:43
爵爷也来了，荣幸
下坠的时候BB响是因为电池用的差不多了，但是4S电池带负载从14.8降到14.4也太快了，电 ...

goa歪会造成mag受到影响，如果你没设置过，就会造成你说得结果，我的四轴两年没炸，周末也坠了，有一次四轴电机卷上了风吹来的塑料袋。你还是检查一下好，电流那么高肯定不正常，通常判断就是电调电机电线有什么问题

北京肥羊

爵爷 发表于 2015-8-17 21:11
看上去应该是有短路之类的情况发生..你看看电机和电调...主要看看电机有没有铜线发黑的情况...你下坠的时候 ...

爵爷也来了，荣幸
下坠的时候BB响是因为电池用的差不多了，但是4S电池带负载从14.8降到14.4也太快了，电压降低可能与电流突然增大有关，这架飞机已经装好飞了快近百个起落了，感觉不应该短路
第一次突然漂移之前，因为切到poshold模式后急速飞，送杆后又自动刹车，所以不知道是不是这个时候把GPS震下来的，如果GPS歪着，会出现突然向一个方向偏的情况吗？

爵爷

看上去应该是有短路之类的情况发生..你看看电机和电调...主要看看电机有没有铜线发黑的情况...你下坠的时候都听到BB响了..一般四轴的话就全全油门也很难出现70A的电流情况...至于你说的第一次...是你的GPS歪了吗?

北京肥羊

skypup 发表于 2015-8-17 12:47
第1个日志，看上去一切正常。但是看 OSD 的电流有时很大，而且日志里面动力电的电压变化也有点大，怀疑会 ...

第一个日志，切换到Poshold后急速飞了一段距离，电流上升是正常的，第二段是突然向一个方向窜，马上切自稳拉油门紧急爬升，所以电流也应该是上升的
第二个日志电流突然上升比较奇怪，同样是Poshold模式急速飞了一段，但收油比较缓，按理说自动刹车的力度应该不会跟高，但看OSD上电流突然猛增，最高峰值甚至达到70A，基本上是3508电机100%油门的电流，这块很奇怪

大美宾阳

SHAWEIHANG 发表于 2015-8-16 23:27
我的apm超2千起落没事，哪吒，呵呵，10起落不到炸了

人品问题  NAZA V2飞了2年  不见得炸过机

skypup

北京肥羊 发表于 2015-8-16 23:53
全重不到2.4kg，用的是铂金30A，用了很久一直都是没做过任何设置，默认在用。
之前没有试过这么快的速度 ...

第1个日志，看上去一切正常。但是看 OSD 的电流有时很大，而且日志里面动力电的电压变化也有点大，怀疑会不会是电调有问题。
第2个日志，看上去是没电导致动力不足炸的。但是，我在使用 APM、MWC、PIX 这类飞控时，没电了（而且未设置低电压保护）的时候下坠是比较平稳的。
而楼主的现象似乎是一个电机失去动力，翻掉了。还是怀疑某一个电调先出了问题。

亘古磐石0325

路过

北京肥羊

skypup 发表于 2015-8-16 23:13
请问，楼主能否再分享一下以下信息：

1 使用的是什么电调，做了怎样的设置；之前做大机动飞行时，电流都 ...

全重不到2.4kg，用的是铂金30A，用了很久一直都是没做过任何设置，默认在用。
之前没有试过这么快的速度，70A的峰值感觉像是APM自动刹车，导致电流突然升高