关于PID中TPA的那点事儿

sandrafish

先简要说一下我的机器配置： 210charpu机架，4S动力。目前PID已经调好，正常的飞行没有抖动。 猛加油门爬升也不会抖动，从高空收油门急速俯冲也不抖动。 也就是说我的PID、TPA、TPA breakpoint都已经OK了。
可是当飞机在高空收油下降后猛推油门就会产生强烈震荡，我试过减低i值和增加TPA值都无效。 请问这个是什么原因导致的呢？

巅峰穿越机

TPA 是什么？一直没搞清楚 在哪里调？是BF里的吗

liujiang168

sandrafish 发表于 2016-3-1 20:12
另外， 2.5.0-RC3是不是已经没办法下载了？

是没法下载了，但我手头还有，给你一个链接你安装一下试试http://pan.baidu.com/s/1hqXjxbQ
另外油门收到0，然后猛加油门我认为飞机肯定会产生比较剧烈的抖动，我认为要做出平顺的动作操纵手法也需要温柔一些才行，所以我做动作的速度就放慢了一些，而且改出之前还要根据实际情况预补点油。

sandrafish

另外， 2.5.0-RC3是不是已经没办法下载了？

sandrafish

liujiang168 发表于 2016-3-1 09:31
刷得哪个版本？感觉新的2.5.0　RC3版能强一些，我原来也设了TPA，但听大家的话说开空中模式TPA改成0就行 ...

看了你的视频···其实你还是有轻微抖动的。。只是你的下降速度和爬升速度不是那么快。。。我在下降的时候，保证电机不停转为前提，油门几乎收到底的。然后猛的爬升，所以抖动比较明显。

liujiang168

long0001 发表于 2016-3-1 09:45
我昨晚刷了也是这样，不过我都很少设置自稳模式，就: 手动acro plus空中

恩，MODE下少了自稳、半自稳这两个条让我觉得很不得劲，如果没有强迫症且平常不用自稳、半自稳而只用手动模式就可以无视这一变化了，我是又刷回去了，估计很快就能出RC5版来更正这一问题。

long0001

liujiang168 发表于 2016-3-1 09:31
刷得哪个版本？感觉新的2.5.0　RC3版能强一些，开空中模式TPA我改成0　1500了也不抖，但最近更新的RC4版 ...

我昨晚刷了也是这样，不过我都很少设置自稳模式，就: 手动<->acro plus<->空中

liujiang168

sandrafish 发表于 2016-3-1 09:35
都已经2.5啦～～我用的太老了～好像是2.3

而且我LOOPTIME改成250了，电机到了2100，经对比，缺省值是400，这点也应该能起不少作用。

liujiang168

sandrafish 发表于 2016-3-1 09:35
都已经2.5啦～～我用的太老了～好像是2.3

恩，看上面我飞的视频，自认为舒服不少呢。

sandrafish

liujiang168 发表于 2016-3-1 09:31
刷得哪个版本？感觉新的2.5.0　RC3版能强一些，开空中模式TPA我改成0　1500了也不抖，但最近更新的RC4版 ...

都已经2.5啦～～我用的太老了～好像是2.3

liujiang168

sandrafish 发表于 2016-3-1 08:25
bf固件。

刷得哪个版本？感觉新的2.5.0　RC3版能强一些，我原来也设了TPA，但听大家的话说开空中模式TPA改成0就行，我改成0　1500后大油门也不抖，但最近更新的RC4版感觉有点儿小问题，刷完后自稳、半自稳模式失效了，最明显的就是首页姿态显示数据全为0。再就是与操作方式也有关，发现提前补几口油比一下子补大油动作还能顺滑、舒服不少。下面为刷新版本休闲飞视频：[flash]http://www.tudou.com/v/5Y_UAYcqkP0/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]

sandrafish

liujiang168 发表于 2016-3-1 06:42
用的是CF还是BF固件？

bf固件。

liujiang168

用的是CF还是BF固件？

sandrafish

那应该不至于···· 垂直爬升的相应很迅速····
动力配置如下： cobra2204，DYS XM20A， 4S 65C电池， 5045桨

牛牛苑苑加油

我觉得可能是执行机构（电机、电调）的响应不够快，不仅考虑控制参数，还要考虑一下硬件。
最近也在调整一些多旋翼的控制参数

sandrafish

没缓气动的电调。。。。 这个是怎么理解呢？

shy5imx

转速下降过多，就像没缓气动的电调  地面猛推油门 机器都要转圈

dwman

帮顶。。。。。。。。。。