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我是新手，跟大家分享一下我自己调pid的方法。哪里不对请大神指教。
听说bf固件默认参数飞机也能很稳，耐不住诱惑前两天把手上的两架机都刷了bf固件，结果没有看到它很稳。两架机都很晃。于是带上14块电池和电脑去外场，用了一下午时间，上百次起降和数十个录像做对比，终于小有收获。
P值：我的机是280和260，飞控是cc3d和naze32，刷bf固件。默认参数起飞离地10几厘米时机机慢速摇晃，升高后打杆慢速摇晃，快速下降也是慢晃，我断定是p值太低，力度不够。增加p值，每次加1，飞机的晃动会加快，幅度也会减小，打杆时反应更快了，这时用抖杆的方法观察飞机，把p加到晃动幅度最小，但不抖时暂停调p值，如果抖了就要稍降p值，每次0.2至0.5。总结p值影响操控的响应力度，小了飞机软绵绵的，不跟手，晃动幅度大。大了反应灵活，动作干脆，出现高频抖动。
D值：这时我的p值调到抖杆时飞机很灵活，但抖杆会快速的小幅度晃动，飞行中看监视器，比如快速打一下横滚，飞机会在你摇杆回中时小晃几下才能定住角度，这是d值过低，锁定角度慢了。我把d值理解为修正p犯下的错误。于是加d值，每次加10，直到抖杆时的晃动减小、消失，这个度要把握好，d加过头了也有高频震动，还会感觉操控不对劲，像是延时的感觉。总结：D值能修正小幅晃动，减少修正时间，减小晃动的时间，加的太多会影响操控不对劲，我表达不出那种感觉，总之是感觉操控怪怪的。d的改变很微妙细微，需要仔细观察。
I值：我习惯最后调i，调了p和d最后来测试i值，这个必须看屏幕了，起飞打俯仰或横滚，让飞机保持一定的角度飞出去，不要动摇杆，仔细看屏幕，如果飞机会自己慢慢改变角度就说明i值小了，保持不住姿态，加i值，每次0.005。加到飞机能定住角度飞几秒钟都不不变时暂停，换一种方法再试：高速向前飞，越快越好，突然急转掉头如果感觉姿态不跟手锁不住姿态就要再加大i值。在飞行过程中如果发现飞机有反复的震动，比如会一下一下的点头，有些像是颠簸的感觉，那就是俯仰i值过大了。总结：i值起到锁住当前姿态的作用，太小姿态会慢慢改变，太大会不规律的抖动，隔一会抖一下那种。
我最后调出来的效果是打杆能牢牢锁住，没有任何晃动，姿态也能锁的死死的，当时飞场是有风的。有些小震动，这个原因有很多方面，机子配置低，电机轴弯了不平衡，有一个电机ZIDAN头没了，扎带绑着桨，拿在手里推油手都震麻了，所以无法断定震动是怎么来的。
以上说的都是略调，调个大概，要精调必须上相机，看录像细细的调，看录像能看出监视器里看不出的抖和晃。我觉得精调必须先保证机机本身没有过大的震动。我的机拍出来画面有果冻，等换了电机再精调下拍视频跟大家分享。
最后申明以上所说完全是我个人的理解和判断，可能有些错误，要效仿的新手们慎重，若有误导绝非故意，本人概不负责，呵呵。欢迎拍砖，欢迎纠正。谢谢！
全手机打字，累。
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发表于 2016-6-22 11:53
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我也是刚CC3D刷BF固件，刷的2.61版，没飞起来，还在折腾。。。。
