从0开始，工科男教你DIY一架属于自己的迷你穿越机

会灰的鱼

/**********致版主：申请精华~**********/
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       还记得刚刚入魔那会儿，玩固定翼，舍不得买成品的空机，一来贵（穷B）二来比较喜欢自己动手。所以飞的都是自己手工做的飞机，一张KT板，一把胶棒，一把热熔强，一点胶布，几个刀片，简单的材料，简单的工具。一边画一边切，一折腾便是几个小时，做出来的飞机算不上精美，但飞地很开心。相信很多模友也都是这样，享受折腾的过程，更享受自己亲手折腾出来的飞机划过天际的那种成就感和惬意。每当有旁观者问起“你这飞机自己做的？”我都会很自豪地说“是的，用泡沫做的。”


        后来到了大二，那个时候偶然看到模友玩四轴，非常感兴趣这个玩意儿能飞这么稳。攒了好久买了个山寨F450，那是KK飞控还比较火的时候。所以我也买了块KK2.0连同下载器花了60多块，也多亏了这块KK，提高了我的操控技术（KK2.0没有自稳，相当于手动）。
       后来当地一个模友兔子哥，见我还在玩KK，送了个他参与研发的飞控给我，也就是我后来还拿来航拍的那个工厂测试版QQ飞控，兔子哥在我记忆里是个很吊的人。不得不说得是带自稳的确稳很多，但似乎也失去了点操控的乐趣。
       在操场飞450的时候又有人问起“你这飞机自己做的？”我却只能说“额，自己买零件组装的。”之后每当有人这样问起，我也就这样回答，貌似没有什么不妥，心中却有那么一点点淡淡的失落。后来我渐渐感觉到，我内心里是有个小想法的，为什么身为电子信息工程专业学生的我不能自己做一个真正属于自己的多旋翼呢。（DIY成分较高的）于是便有了后来的学习过程，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，此处省略N个字。


（以上全是废话）

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       好了，在经历了一段时间的学习后，我稍微掌握了一点点皮毛，感觉离之前的那个想法近了一点。恰好实验室需要做一个多旋翼飞控的初级开发学习平台，于是我决定做一台以空心杯电机为动力的小四轴。在此也将这个小四轴的设计、制作、调试过程以文字、图片和视频的形式分享给大家。或许有点啰嗦也有描述不到位甚至错误的地方，欢迎大家指正点评。
        先放个成品图：




/***************第零步（选材及初步设计）********/
        因为小四轴体积小、重量轻对机架的强度要求不是很高，所以决定采用飞控板和机身融合的设计。也就是机身就是一块电路板，既是飞控本身也是电机及其他设备的固定支架。参考了一些成熟的小四轴的设计，包括在华强北路边买的99元一套的玩具四轴，参考了其电机驱动部分，用的是AO9926b场效应管，一个AO9926b可以驱动两个电机。不得不说的是那些玩具四轴的飞控设计地真的很不错，无论是电路还是飞控性能都很不错（相比于我自己做的）。电机采用的是8520空心杯，60mm的正反桨，因为要作为开发平台用，并且是初级的开发平台，所以主控采用的是STC15W4K32S4这款芯片，51内核，很适合电子专业的初学者。采用1S600MA的锂电池，因为这款单片机是5V供电，所以需要把1S的电压升压到5V，升压方案采用的是tps61040升压。传感器用的是MPU6050，考虑到有开发定高功能的可能性，我还加了一个BMP180的气压计（尽管精度差强人意）。无线通信用的是NRF24L01模块。飞机的部分大概也就这些了。
设计草图：

/***************第一步（画原理图）*****************/
        原理图也就是电路图，是飞行器各器件的连接的线路图。画的有点乱。。。
        因为没几个器件，还是比较简单。


飞机部分：
        主控、气压计、无线接口、下载接口、指示灯

升压-稳压电路部分

电机驱动部分


MPU6050传感器


遥控器部分：

无憾

会灰的鱼 发表于 2017-3-16 16:28
/***************第四步（调试）*****************/

中特威

中特威电调

mrwilliam

去过河池，太美了，在那飞无人机太享受

佳蕊

加飞友群：678933833

佳蕊

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2Mjg5OTUwMw==&mid=2247483704&idx=1&sn=0dfc68aa5f918bc8cd11ba9047232dbb&chksm=fc633e78cb14b76e0547fa6c14c0079fbcf44c3c524a97f5fb33daa7e457d35aa3f384e22e6c&mpshare=1&scene=1&srcid=&pass_ticket=l9ZyNYPi0H31XKprcweT%2FM6R2jHrrpIttFGmipAgvoS1JPCNwh1BRiPCZquTFE1v#rdhttps://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2Mjg5OTUwMw==&mid=2247483704&idx=1&sn=0dfc68aa5f918bc8cd11ba9047232dbb&chksm=fc633e78cb14b76e0547fa6c14c0079fbcf44c3c524a97f5fb33daa7e457d35aa3f384e22e6c&mpshare=1&scene=1&srcid=&pass_ticket=l9ZyNYPi0H31XKprcweT%2FM6R2jHrrpIttFGmipAgvoS1JPCNwh1BRiPCZquTFE1v#rd

无人机QQ交流号：678933833

佳蕊

厉害了

Flywell飞好

顶一个，帖子很好。

小邓邓

焊接这么小的板子，估计焊接的技术要非常的好，要不然很容易损坏板子。

liuwan7055

佩服楼主  高手啊

jhkl

自己撸的代码吗？PID是怎么搞得？

安知吾之乐

模友加个qq1914373952

安知吾之乐

能加个好友吗？嘿嘿

电直玩家2013

犀利

Dingziba

新人报道，学习中...0.0...

蓝色的梦想

想问一下，这个带陀螺仪吗？调整飞行姿态，还有就是飞控是自己写吗和电调在哪边，空心杯会发烫吧，可以加个好友嘛？大佬，关注您好久了，2090798494，想问您讨要一份PCB的图

空城一刀

楼主牛B啊，这才是全手动

gceng04

楼主公开一下源代码吧。能否加QQ：305358809，一起讨论

曾有美梦

太厉害了，点赞，居然是手工焊接这么复杂的电路，了不得！

蓝色的梦想

楼主大大，能否加个好友2090798494有好多事想问您或者您给我发下pcb设计图可以不？邮箱，2090798494@qq.com