最近一直在调试Q3上新装的金脑2，苦于一直没有找到一篇系统的教程，调整参数全靠各种瞎猜，锁尾的效果一直不尽人意，最终在helifreak上找到两篇文章比较详细的讲解了PID的作用和调整优化方法，所以一鼓作气翻译出来，方便和我一样的新手外场调参。
原文在这里，有兴趣的可以去看看，帖子的技术性还是很高的。
https://www.helifreak.com/showpost.php?p=6241959&postcount=9
https://www.helifreak.com/showth ... =linear#post4191876
下面开始正文：
名词解释
P增益（比例增益）是摇杆输入的校正强度。值越高，它对输入反应越快（尾巴指向正确方向的速度就越快），但太高的P增益会产生尾部振荡。
I增益（积分增益）是一个时间的积分值，它控制尾巴角度逐渐逼近精确值。值越高，尾巴就锁定的越硬。但过高的值会在硬停止过程中产生一些反弹，或是在悬停中产生缓慢的摇摆（或两者都有）。
D增益（微分增益）会影响尾巴的停止动作，它控制尾巴的刹车平滑或剧烈。
在设置中，这三个值将会互相影响，且会受到机型、转速、风速甚至天气的影响，所以很可能最终的优化结果是没有什么规律的。
优化的方法
我们从金脑的默认设置开始。
1.在“设置向导”中将飞行样式设置为3D，以便获得一个基本通用的飞行模式和速度。如果您要飞“硬核3D”，则需要在该模式重新调整。
2.将三个“设定模式”全部设置成3D，一个作为稳定的环境；另外两个可以用于在调整参数时使用两种不同的设置。
3.提高P增益（比例增益），直到悬停时尾部开始振荡。
4.将比例增益减少1/3（当前设置x 0.66 =新设置）。
5.继续减小比例增益，直到在高速前进中听不到尾部振荡的声音。这时，尾巴的锁定能力将会很低，后面再进行调整。
6.轻推或拉螺距摇杆，让直升机平稳的爬升和下降。降低I增益（积分增益），直到直升机爬升和下降时，会有轻微的尾巴晃动。 然后少许增加I增益，直到爬升和下降过程中尾巴的摇摆被消除。
7.在中速或快速的向前飞行的同时进行左/右自旋。最初，由于积分增益太低，左自旋的航线和右自旋的航线飞行将出现明显的不一致。逐步增加I增益（积分增益），直到直升机能够在快速向前飞行中完成一致的左/右自旋动作。
8.返回增加P增益（比例增益），直到尾巴在快进前进时出现振荡，然后略微回调消除振荡。
9.重复步骤6至8，重新检查P增益和I增益的关系，直到尾部足够灵敏为止。
10.D增益（微分增益）用于调整尾巴如何从自旋中停止。在调整此增益时，要注意当将摇杆回到中心位置时不能振荡。如果从满舵位置直接松手，摇杆将会在弹簧的作用下弹回中点并产生振荡，则直升机尾部也会产生振荡误导参数的设置。请有意识的努力，快速而平稳地将摇杆推回中点，或者将尾巴死区增加到4.0-5.0。
11.进行快速的左/右自旋悬停，然后快速平稳地回中方向摇杆。减少D增益（微分增益），直到尾巴出现反弹为止。根据主旋翼旋转方向，右或左反弹将大于另一个。这里，我们只关心两个反弹的较小者。较大的反弹先不要去管，稍后将进行调整。稍微增加D增益，直到两个反弹的较小者被消除。此时尾巴应该能够从快速自旋动作中突然停止。如果这个现象很难观察，可以适当减少尾旋翼转速，但请注意在恢复尾旋翼转速后重新检查尾部的停止动作。
12.增加“尾部左右自旋对称性”选项（Tail Asymmetry），直到较大的反弹被尽可能地消除或减小。尾桨推力、尾旋转速度、D增益和尾部左右自旋对称性之间有一定的关系。由于尾桨的推力有限，只能使一定速度以内的自旋急停。如果您发现将“尾部左右自旋对称性”选项（Tail Asymmetry）设置为最大值仍不能消除所有较大的反弹，请降低尾旋翼旋转速度，并重新检查步骤11和12。另一个解决方案是通过增加尾旋翼尺寸加大推力。如果您增加尾翼大小，则所有步骤都需要重复。
13.将螺距摇杆打到底，让直升机猛烈的爬升和下降，并且调整集体螺距预补偿去除在高速爬升和下降期间的尾巴摇摆。
我没有涵盖循环螺距预补偿，因为我没有改变这个设置。
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发表于 2017-6-22 21:45
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