本帖最后由 我叫王大锤 于 2017-12-16 22:18 编辑
或许魔友们们看到这篇文章，仅仅只是动了动大拇指。而我写这篇文章的背后，却满含我入魔的辛酸血泪史。也才明白是什么推动了航模界的不断进步。正是因为有我们这种渴望飞行的梦想家，有热衷于在论坛留下足迹，引领潮流，乐于助人的前辈，有像乐迪这样有服务，有责任，有担当的技术厂商们，还有源源不断的新手魔友，让航模界有一个完美的闭环。 而我今天，也就长话短说，仅仅分享一下我是如何使用乐迪新推出的MINI PIX完成了我的飞天梦想，让我乘着风，遨游蓝天！那种滋味，只有正在看帖子的你们，才能体会。 因为大多数情况下，我的家人是完全不懂得欣赏我为何仅仅为一个玩具的顺利起飞降落而激动不已，会对着一个黑黑的小玩意儿熬夜到凌晨，为何会对着一群代码就像考古学家一样逐个破译，会孜孜不倦的炸了修，修了炸，炸了又修，修了...成功起飞时像个神经病一样的傻笑。这也是我第一次发帖，熬到凌晨，怕丢了数据先用WORD写好再复制到论坛，一张图片一张图片地对照着贴上来的，有错的地方，写的不好的地方请多包涵！ 从12岁开始，我玩过的遥控玩具飞机不计其数。但真正意义上我的航模之路应该是从飘飘机开始，然后玩板机，到塞斯纳，冲浪者以及flite test的大部分机型（若有不知道FT团队的朋友真的应该好好了解一下），老是在地上盯着一个飞机飞啊飞，飞到我都觉得腻了，直到有一天我用朋友的山狗装在一个上单翼固定翼上，在天上转了一圈，期间还跟着一群鸽子转了一圈，落地之后迫不及待的回放，放着放着，我才猛的发现--这特么才是我要的感觉啊，在天上俯视大地，随意游走的感觉真是瞬间戳到我的G点！这特么才是我飞飞机的意义之所在啊！ 从此以后，我便踏上了FPV的不归路，从学习，到入坑，从穿越机开始，不断的买买买，不断的炸炸炸，不满意效果之后又买买买，此处省略一万字(有机会我一定会给大家唠一唠)......最后，我还是来到了固定翼fpv。不为别的，就为固定翼的稳定，载重，续航，此处也不是说穿越机或者多轴不好，在不同的用途上，不同的机型是各有所长。但是目前来看固定翼是完成我飞天梦想的最佳载具。说了这么多，还是给大家看看我的载机..们吧
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD55B.tmp.png 这些载机上的飞控我从apm2.5用到了mini版apm3.2，然后是u22，再到现在的mini pix。大家可以发现，我的跳跃性非常大，从开源飞控到商品飞控，再到开源飞控。这是有原因的朋友们，这句话你们一定要记住，大多数情况下！省钱是费钱的开始！更不能为了省钱而省钱！省钱是费钱的开始！这是不知道在航模上砸了多少钱之后才明白的道理！这也是不听前辈劝之后用一把把辛酸泪学会的道理！ 如果开源飞控玩不好，就玩闭源，免得把满腔的激情炸到想退魔！商品飞控确实给我一种非常轻松的飞行体验和非常自信的航行，不过为何最后还是回归了开源飞控乐迪MINI PIX ，可能就是不疯魔不成活的魔友心态吧，太平淡的反而无味。在玩过那么多开源飞控以后，要能把廉价的开源飞控玩到商用水准，其实也并非难事。 说了太多，言归正传吧。pix用于固定翼的教程帖真是少之又少，基本的东西都有，而细节的东西很少，我希望这篇帖子，能够帮到跟我有着一样飞行梦想的朋友，能够让你们觉得开源飞控其实也很简单。因为不想录制视频，有的地方我还是挑重点的说，如果有问题，可以进乐迪官方群，那里有一群非常热心的朋友，还有乐迪的工程师，售后。会给你们大力的支持，因为我也曾是一个不懂就问的新手，如今，我爽飞了，该是我交卷的时候了。 注：因为考虑到这是一个整理帖，其穿插了一些别人的图片之类，如有作者觉得有意见，请及时联系我删除 偶然的时间在公众号上看到乐迪正在推广MINI PIX，既然叫MINI，那就是很小，对的，差不多就是标准CC3D那么大，装穿越机很方便。还有乐迪自己开发的软件减震，TS100mini gps。果断入手一套。 乐迪mini pix开箱照 四小包防静电包装袋
全家福，主控，分电板，安全开关，BBBBB 以及连接线，乐迪这次用的端子线，改动很大，都是带锁扣的，再也不用担心在飞行中，线材被飞机震动掉
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD57D.tmp.png
重量很轻，总重量只有53克。上电试试，不得不吐槽一下乐迪不能选配电流计，这个电流计明显是给多轴用的嘛，相当于一个分电板了
再来看看接口定义和引脚定义 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD57F.tmp.jpg 可以看出来，麻雀虽小，五脏俱全，而且，小飞机也能自动返航，偶尔近距离转转也不错的。 额外组件 要用于固定翼，还有一样必不可少的东西，那就是osd模块，也就是把重要的飞行信息叠加在图像上通过图传显示在屏幕上。这个apm/pix是通用的。马云家搜索MINIMOSD 一大把。 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD591.tmp.jpg
osd与飞控的连接方式是找到数传/osd接口，看看接口定义，我们只需要找到正极，负极，RX。连接到osd上的，+5v gnd和TX。经过我自己的实践，没有数传的情况下只连接这三根线OSD也是可以正常工作的。另外说一下osd的供电方式。有两种，一种是分开供电，一边从飞控取+5v电，一边支持12v供电。另一种是独立供电。需要短接飞控上正面和背面两个并排的焊点。为减轻飞控负担，一般选择单独供电。(超过12v要加降压模块。从电池取电)有时候遇到奇怪的osd.，单独供电是黑屏无输出，那就需要分立供电。
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD592.tmp.jpg file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD593.tmp.jpg OSD的效果是这样的 3dr数传
用于飞机和地面站或者手机连接，无线调参，设置航点任务。在外场很有用。推荐使用，数传市面上品质参差不齐，尽量选择品牌商家。不然像我就买到过只有25mw发射功率的蓝板劣质数传 空速计—模拟空速计
数字空速计
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5B6.tmp.jpg 都是用于测量风速 强烈建议加装，如果没有空速管，在油门自动控制时是靠设置的最小/最大油门来加速减速维持航线，而有时候我们的最小油门为了返航保险，是巡航油门加大一点点的数值，而飞控就算最小的油门值都是固定的，为了安全返航而牺牲续航里程，非常不经济，有了空速管就会将油门，俯仰和横滚分开控制，油门的大小取决空速管+你设定的最大\最小\巡航速度，而俯仰横滚直接作用于舵机，这样精确，精准，经济！ 目前有两个版本 一个是三个插针的模拟空速计，另一种是四个插针的I2C 数字空速计 前者比后者便宜一半多，目前乐迪的软件只支持数字空速计，而原版pix是两种都支持。强烈建议开发出模拟空速计接口 数字空速计的连接方式，数字空速计上面有4个引脚分别是正负极，SCL,SDA,一一对应到分控的gps/i2c接口。推荐使用pix专用i2c接口分线板。
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5B7.tmp.jpg
模拟声呐 也就是超声波测距模块，一般用于自动降落测距，更多的是异地自动降落使用，我没用过，所以不讨论。
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5B8.tmp.png 舵机云台 fpv高阶必备 当载机按着既定航线稳稳飞行的时候，谁不想看看周遭的风景呢。连接方式定义到两个通道上并把开关设置为自己顺手的开关即可。这里不作过多介绍。
以上，就是大多数情况下pix固定翼需要的组件了。 地面站的使用
接下来，要让飞控工作起来，就要学会使用地面站了。乐迪有专门为自家的飞控开发一套地面站，最新的版本在官方群里有下载，我这里仅附上地址（乐迪的说明书是写的非常详细的，点个赞！希望广大魔友认真阅读，看得越多，问题越少） 乐迪 Mini PIX 专用地面站下载地址：http://www.radiolink.com.cn/firmware/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.exe
Mini PIX 多轴使用指导：：http://www.radiolink.com.cn/firmware/wiki/MiniPix_User_Guide_CH.pdf
Mini PIX 固定翼使用指导：http://www.radiolink.com.cn/firmware/wiki/MiniPix_User_Guide_CH_Plane.pdf
乐迪 Mini PIX 穿越机调参指导：https://pan.baidu.com/s/1jHAy1aI
了解更多Mini PIX ，请点击：http://www.radiolink.com.cn/docc/product-detail-141.html 好了，下载完成以后我们要安装地面站，你的计算机需要有 NET4.0及以上框架组件，请提前安装好。不懂的直接度娘下载安装即可。安装过程中会额外装一个驱动程序，请选择允许安装或者是始终安装或是手动安装 安装好后，桌面就会有图标了。打开它，你就会看到一个以后经常要面对的操作界面
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5CA.tmp.jpg 这里提示一下如果定位后没有地图，请在飞行计划里手动选择你熟悉的并且能够加载出来的地图。新手不要做伸手党，地面站上面没有多少按钮，如果连飞行计划在哪里都要问的话那真不适合玩开源飞控。
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5CB.tmp.jpg 你需要熟悉地面站上第一栏—初始设置里的大部分操作 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5CC.tmp.jpg
首要是安装固件 飞控请仅连接安全开关，其他可以不用连接。数据线连接飞控，红灯快闪一秒熄灭后黄蓝快闪，自检完成黄灯常亮 这时，打开地面站，选好端口，一般是com口，如果没有，请看看计算机--管理--设备管理器中有没有带黄色问号的端口，请尝试手动安装驱动程序。在乐迪的mini pix使用说明书里有详细的使用方法及下载地址，我就不再赘述。 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5DC.tmp.jpg file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5DD.tmp.jpg 选好端口不要连接，进入初始设置--安装固件，选择你的机型，刷入相应的固件，在这里提示一下，乐迪PIX不支持降级固件版本，如果当前固件有一些奇怪的问题，请刷到别的机型再刷回来，一般都会没问题。
当前固定翼最新版本是3.8.3.选择yes刷入
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5DE.tmp.jpg 刷好以后，飞控重启自检完成以后就可以直接连接了。
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5DF.tmp.jpg 看到这个，就说明正在连接了。接下来会进入主界面
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5F0.tmp.jpg 可能有些眼花缭乱了，还记得我们在哪一步吗？是在初始设置里面，再点进去，你会发现多了一些项目
在必要硬件的下面，就是我们要学会的基本操作。校准加速度计，开启并校准指南针，校准遥控器各摇杆行程，多轴的电调同步校准，设置飞行模式，设置故障保护包括失控保护。看起来挺多的，我们一个个来 加速度计无疑是飞控控制飞机姿态的重要感知元件，必须校准，让他知道自己处于什么姿势当中。 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD5F2.tmp.jpg
点击校准加速度计，第一步会让你把飞控水平放置，放好后点击任意键继续下一步，然后他会显示一个带LEFT的英文，就是头向前，飞控左倾竖起，这个时候最好用一个方盒子作为靠山校准，点击下一步，飞控右倾竖起，下一步，头朝上，下一步，头朝下，最后一步，飞控倒过来放置。当显示success的时候，说明成功。
接下来是校准指南针，这里说一点，固定翼不需要开启指南针，当你起飞之后就会有方向，不要担心，码了这么多字真心有点累了。还是简单说下原因。指南针大多时候是给稳定不动的多轴提供指向，固定翼一直在飞行，地磁罗盘一直有指向，所以省略。
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD602.tmp.jpg 实在要校准的，也要尽量使用外罗盘，也就是COMPASS1，选择外部安装，如果你的GPs是和机头方向一致，那么角度就选NONE 如果不同，请尽量转过来！！不要给自己徒增烦恼！！虽然可以选择方向！
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD603.tmp.jpg file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD604.tmp.jpg 接下来校准遥控器，这时候可以吧接收机连接到飞控了。mini pix支持ppm/s.bus协议输入，也就是正负极加一根信号线。剩下一个引脚应该接的是接收机信号强度通道。支持pwm/3.3v 。连接好以后进入校准遥控选项。我没有打开遥控器，所以没有数值。正常是有的。
请注意，请提前把你的遥控器8通道设置一个六段混控。如果实在不会，先用一个3段开关最为8通道开关也可以的。因为固定翼切换飞行模式就是用的8通道。也可以改为5通道，在参数表的channel里可以设置。3段开关只能切换三个飞行模式，乐迪遥控器已经可以选择辅助通道，其他遥控请自行设置多段混控。点击校准遥控，并把你所有有用的摇杆都在最大和最小量程里来回拨动一次。注意四个主要通道，尽量和你拨动方向一致，摇杆左右就是通道的左右是最理想的，只有升降通道是反的，上对应下，下对应上。如果不对，可以选择 □反转 校准期间一定要关闭所有微调值，特别是油门！不要关控，这关系到失控保护！ 所有摇杆拨动完成以后点击完成，此时校准完成。 接下来是设置飞行模式了，PIX支持固定选择六个飞行模式，而总的飞行模式就有很多了，我这里给大家普及一下。 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD616.tmp.jpg
基本的模式 manual 手动模式。完全脱离飞控的参与 Circle 绕圈或者说游荡 只做绕圈飞行，没有中心点 Stabilize自稳，简单的增稳模式，只会控制飞机回中，保持水平，可以用摇杆控制姿态 如果觉得FBWA模式动作太过迟缓可以开启这个模式 训练和特技不讲 FBWA 增稳的同时会根据设置限制倾角和俯仰角，并很好的保持姿态，高度通过油门控制 推荐新手使用的模式 FBWB在FBWA的基础上会很好的保持高度 CRUISE 巡航 简单说就是定高定向 autotune自动调参 下面会讲到如何自动调参 AUTO 执行航点任务 LOITER 开启该模式后会立即在当前定位点上空以设置的高度和半径绕圈留待 RLT 返航模式 自动直线返航到家的位置上空以设置的高度和半径盘旋 请选择6个你认为有用的模式，保证你的8通道能够很好的切换到该模式，切换到的模式看起来是蓝色填充的，像这样。飞行模式6是手动不能更改 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD617.tmp.jpg
（原来打字这么累啊。。。。。） 接下来就是设置故障保护了 请在遥控器上确定你的第三通道没有开启失控保护，那么一般来讲失控以后第三通道的输出在950以下。你可以通过关闭遥控器，在地面站查看3通道的值。如果不是，请手动设置失控保护值。这里我只讲乐迪的遥控器，请把三通道微调向下打满，然后设置油门失控保护值为当前值，然后保存，在把微调调回0. 好了，我真的有点累了。做教程不容易，希望大家给点回复。有时间我会做一个一条龙的PIX飞固定翼的视频教程，那可以说的东西就太多了。 必要硬件做完以后，来看看可选硬件。一般就是电流计的设置。 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD618.tmp.jpg 电压和电流都是FPV的重要参数，一定要明确了解飞机的动力状态。
开启检测电压及电流。开头数值分别为 4 0 4 （程序袁朋友可以记为not found） 那么，电流计如何精确校准呢？这时候，要用万用表，没有的朋友就校准电压就可以了，因为我发现乐迪的电流计测电流一直都挺准的。 电压校准只需要测量当前电压填入第一栏就可以了，然后分压器会自动计算，如果差太多就按一次回车键，重新计算，一直到最接近当前电压为止。 电流校准就复杂一点。先准备一个这样的延长线，两头裸露(测正负极都可以)
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD629.tmp.png 用鳄鱼夹插入万用表最大电流量程，选择电流档，姿势摆好
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD62A.tmp.png 连接动力电 待电流值稳定时 取中间值 留存备用 我的待机电流是0.58A
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD62B.tmp.png 现在我们数传连接到地面站 填写0.58A 回车
电压和电流就可以完美显示了 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD62C.tmp.jpgfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD63C.tmp.png
注意 表的量程一定不要选错 连接动力电之前一定要先连接好短线 以免打火 电压需要多次校准才能获得比较完美的数值 多填写几次 肯定会得到完美的电压指数 测量电流时一定要取下PIX蜂鸣器。 以免电流不准 最后一项是调试数传。数传有什么好调的呢？一般来说只需要调功率就可以了 将USB端数传连上电脑，地面站选择右上角对应的数传端口，传输速率选57600，这是数传不要和APM数传连接，点击“初始设置”，点击“可选硬件”，选3DR Radio,进入数传设置界面。 选择“加载设置”，然后修改发射功率，20为最大，修改后点击“保存设置”。
file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsD63D.tmp.jpg
至此，在地面站做的事情告一段落。接下来是
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发表于 2017-12-16 01:09
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