开源飞控改固定翼

kkbin505

前言，BF从3.0版本开始支持resources remap，可以任意映射针脚，将飞控的可玩性提升到了一个新的境界。
性价比超高的有刷飞控改造也更简单。
下面分享一下经验。希望大家一起讨论，成功的可以在后面跟帖。

这是第一架飞翼在自稳模式下的飞行视频，风力大概2级。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1417056
这是第二架，F22，翼展300mm
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1417334

第三架，双翼机，在半手动模式下滚转。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1420976

飞控刷到Betaflight 3.1.7固件

有刷飞控有6路马达输出，已经可以驱动空心杯马达，这部分OK。
比较麻烦的是原飞控是四轴专用，没有舵机信号输出。要飞飞翼还需要配置两个通道来输出舵机信号。
初始想法是用原来的ppm和TX2来输出信号，试下来ppm可以正常输出。分别把舵机的负极正极和信号线接到GND +5V 和ppm上。
舵机信号需要飞线，万用表量了一下Fet的栅极和F103的输出针脚是直联的，可以输出PWM信号，从这里飞线到舵机信号线。
5v和接地借用接收机rx2。
小飞机舵机采用1.25JST插头，将插座直焊到飞控上。


下一步是软件设置：
飞机类型改为飞翼
图片上舵机的顺序和实际的序号不一致，请忽略。这里是BF的一个bug，不知道新版有没有修正。

模式设置
与四轴类似，解锁，自稳，半自稳和手动模式。对于固定翼类型，建议再设置一个pass through 模式，这个模式下没有飞控PID干扰，就像传统接收机一样，比例控制。真正的手动模式。
飞控通道映射
需要将正确的信号输出到正确的通道上需要用到BF的通道映射功能，将多轴的飞控用来控制舵机来飞固定翼。
进入cli命令，输入resource 看现在的通道映射，其中ppm和和motor 5借用输出舵机信号。


resource motor 1 B08
resource servo 1 A00  (左舵机)
resource servo 2 A01（右舵机)


下一步设置舵机正反，由于舵机的安装方式不同，要保证舵机的混控方向正确，否则会导致飞行不稳定。
FT飞翼只用到三个通道，油门控制马达。
舵机1和2通过混控来控制滚转和俯仰。
如果某个马达方向是反的，需要设置反向
如果俯仰正确，幅翼是反的，就改变一下左右舵机接线或者映射

一切完成后，可以试飞。

首先进入pass through 模式，平抛飞机，调整重心。
好了以后再打开自稳模式，平抛，飞机应该平稳滑行。
没问题，就可以试飞了。
第一次用有刷飞控改固定翼，中间走过很多弯路，希望有兴趣的玩家在后面跟帖，把大家成功经验总结到一起。







上图是50%比例的FT mini arrow
缩小后特别灵敏，采用飞控后在自稳模式下像一架三通道，可以练手。好飞易做。
用epp加后推模式，炸鸡0损失。

wininw

控制电机不就是pwm信号吗？不能直接控制舵机吗？

wininw

我设置后成这样了
# resource
resource BEEPER 1 C15
resource MOTOR 1 A06
resource MOTOR 2 A07
resource MOTOR 3 A11
resource MOTOR 4 A12
resource MOTOR 5 B08
resource MOTOR 6 B09
resource MOTOR 7 A02
resource MOTOR 8 A03
resource SERVO 1 A00
resource SERVO 2 A12
resource PPM 1 A00
resource PWM 1 A00
resource PWM 2 A01
resource PWM 3 B11
resource PWM 4 B10
resource PWM 5 B04
resource PWM 6 B05
resource PWM 7 B00
resource PWM 8 B01
resource LED_STRIP 1 A08
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A14
resource SERIAL_TX 3 B10
resource SERIAL_TX 11 B05
resource SERIAL_TX 12 B01
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A15
resource SERIAL_RX 3 B11
resource SERIAL_RX 11 B04
resource SERIAL_RX 12 B00

怎么不是改了2个口，而是多了2个口？

t20109020

楼主你好，我的飞控是f3有刷，cf固件，改成飞翼模式后电机能转但是抖动非常厉害，四轴模式没事，您知道是为什么吗？

weiqian217

1139091806 发表于 2018-2-22 22:43
完成  等待试飞

好帅，有图纸吗

hugemansong

顶。这种帖子要顶

新手起飞

kkbin505 发表于 2018-2-26 06:32
接收机用dsm卫星，不占用

我现在飞翼模式两个舵机通道都可以映射出来了，就是普通固定翼四个通道有一个怎么也弄不好

kkbin505

xb12758951 发表于 2018-2-25 22:21
那接收机插哪里？ppm不是用掉了吗

接收机用dsm卫星，不占用

新手起飞

xb12758951 发表于 2018-2-25 22:21
那接收机插哪里？ppm不是用掉了吗

可以把舵机信号映射如何针脚、楼主只是接ppm口方便一点

xb12758951

那接收机插哪里？ppm不是用掉了吗

新手起飞

kkbin505 发表于 2018-2-25 08:06
设置说明：
打开命令行，输入
CLI

非常详细的讲解，我的飞控也弄好了，原来是刷错了版本.今天刚刷好3.2.2版本，也是没有舵机信号输出，晚上按你的方法试试看

kkbin505

设置说明：
打开命令行，输入
CLI
可以看到Naze32飞控的针脚定义，

# resource
resource BEEPER 1 A12
resource MOTOR 1 A08
resource MOTOR 2 A11
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B08
resource MOTOR 6 B09
resource PPM 1 A00
resource PWM 1 A00
resource PWM 2 A01
resource PWM 3 A02
resource PWM 4 A03
resource PWM 5 A06
resource PWM 6 A07
resource PWM 7 B00
resource PWM 8 B01
resource LED_STRIP 1 A06
resource SERIAL_TX 11 A07
resource SERIAL_TX 12 B01
resource SERIAL_RX 11 A06
resource SERIAL_RX 12 B00

$~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~`

这里选择PPM1和 Motor2 作为舵机输出

在命令行里输入：
resource servo 1 A00
resource servo 2 A11

如果硬件连接正确的话，这时候打舵，舵机应该有反应。

接下来调整舵机，如果升降是正确的，Roll是反的，改变左右舵机映射

resource servo 1 A11
resource servo 2 A00

如果只是某一个舵机反了，则在打开高级模式，在舵机里把100%调整到-100%


注意，上面的servo1和2分别对应这里的3和4，这是BF的一个BUG。

而且舵机里的通道和motor里监测到的又不一样，这里是非常容易混淆的地方。

模式设置：


建议设置
自稳（Angle）
以上模式下小飞翼飞起来像大一号的上单翼，而且抗风很好，完全可以当做一架入门的练习机，练习舵面反应。当技术提升后慢慢改成半手动和手动模式。

半手动（Horizon）
半自稳类似于自稳，在遥感回中时与自稳完全一致，但是不限制倾角，可以做翻滚，筋斗等动作。


手动模式不建议设置成rate或者air模式，而是PASSTHRU模式，这是固定翼专用模式，没有陀螺仪干涉。理论上调整的好的固定翼不需要陀螺仪干预也能飞的好。在陀螺仪抽风的时候也能切换成手动返航。

最后是PID

这里只是抛砖，我的飞起来抖舵，希望大家可以分享讨论固定翼PID应该怎么设置。
最后是测试，先在手动模式下打舵测试运动方向是否正常。
没问题抛飞调整重心。
一切OK打开自稳模式，转动飞机看各舵面修正是否与预期一致。如果没问题的话在自稳模式下抛飞，应该能看到增稳作用。
然后就可以试飞了。

kkbin505

新手起飞 发表于 2018-2-23 08:27
昨天我短接boot刷了bf的固件后就丢了com口了，怎么办？

这个没有遇到过，这也是我用naze不用f3的原因，不需要boot就可以刷。看看网上教程能不能刷回来。

新手起飞

昨天我短接boot刷了bf的固件后就丢了com口了，怎么办？

kkbin505

1139091806 发表于 2018-2-22 22:43
完成  等待试飞

精致漂亮，期待飞行视频

1139091806

完成  等待试飞

kkbin505

lanza 发表于 2018-2-22 18:22
可是底面站里看到时3,4号舵机的滑槽在动的，servo1,2试过也是一样情况不能动

硬件接线如果没问题的话我也没招了

lanza

kkbin505 发表于 2018-2-22 15:57
resource servo 1 A02
resource servo 2 A03

可是底面站里看到时3,4号舵机的滑槽在动的，servo1,2试过也是一样情况不能动

kkbin505

lanza 发表于 2018-2-22 12:57
已经改了飞翼模式了，
resource BEEPER 1 C15
resource MOTOR 1 A00

resource servo 1 A02
resource servo 2 A03

lanza

已经改了飞翼模式了，
resource BEEPER 1 C15
resource MOTOR 1 A00
resource MOTOR 2 A01
resource SERVO 3 A02
resource SERVO 4 A03
resource MOTOR 5 A06
resource MOTOR 6 A07
resource MOTOR 7 B00
resource MOTOR 8 B01
resource MOTOR 9 B10