本帖最后由 生活如此多娇 于 2018-4-16 16:56 编辑
手上有好几块原来飞210穿越机的NAZE32飞控，想用来玩玩固定翼的穿越，于是刷了INAV固件。但是发现里面的PID调整变成了PIFF，不知道是个什么鬼。本来想不管它，直接用AUTOTUNE模式来自动调节，结果悲剧的是NAZE32内存不够，自动调节模式用不了。只能手动调节了，于是去官网看了下PIFF的介绍，顺便把它翻译出来，方便大家手动调节PIFF。
固定翼PIFF控制器调整 PIFF控制器说明
飞机的自稳定主要是由FF增益（对应于PID中的D列：译者注）来完成，P和I增益辅助且配合FF增益来对抗湍流和漂移。
1、找出你的飞机在横滚、俯仰和方向舵转向几个轴向上所能达到的最大速率（度/秒）。
将manual_roll_rate, manual_pitch_rate 和 manual_yaw_rate设置为100%，然后用手动模式飞行（1.8.1以上版本叫做PASSTHROUGH模式）。用视频录像或者黑盒记录下当在三个轴向上分别打满舵时的飞行过程。
记录下飞机满舵时在横滚、俯仰和转向三个轴向上的速率。比如说横滚是360度/秒；俯仰是100度/秒；转向是60度/秒，然后将这些值输入你的设置软件（应该分别对应roll_rate、pitch_rate、yaw_rate这三个值，越是灵敏的飞机，最后舵机行程就越不不明显，比如我的飞机手动模式下横滚速度估计有720左右，得到的舵机行程几乎看不到舵机有什么大动作，但是一样可以迅速稳定飞机：译者注）。
2、将三个轴向上的P和I增益归零。进入ACRO模式（就是什么模式都不选），打满舵，然后逐渐增加FF增益（对应于PID中的D列），直到舵机行程达到了在手动模式下90%的行程即可。
这样一来，FF增益就做了自稳的绝大部分工作，只留了一小部分让P和I增益来配合它完成全部的自稳工作。
在这一步，建议在遥控上设置一个开关，可以方便地在手动和ACRO模式之间进行切换，以方便对比二者之间舵机行程的差异。
现在在三个轴向上设置一点P和I增益。比如说可以将P设置为10，I设置为15作为起始点数据。
3、到飞场用ACRO模式试飞一下吧
如果飞机在横滚或者俯仰轴向上有漂移，不够稳定，可以试着增加I增益到相应的轴向上。
如果你想在抗风上表现的更加稳定一点，可以试着增加一点P增益。
4、想让你的飞机表现的沉稳点？是时候将速率降低一点让你飞起来感觉舒服很多。
注意：当降低速率（这里的速率应该是指roll_rate、pitch_rate、yaw_rate这三个在遥控器满杆时，飞控试图让飞机达到的旋转速率：译者注）时，舵机行程会跟着缩短，这是正常的现象。如果你在这一步发现舵机行程是满行程，那么飞机可能会发生过冲反应导致震荡。
5、调整ANGLE（自稳）和HORIZON（半自稳）模式
进入ANGLE模式试飞，如果飞机不能平直飞行，那你需要微调飞控板的摆放。（如果飞机低头，则让飞控板前倾；如果飞机左倾，则让飞控板右倾，反之亦然。：译者注。）
如果你在与GPS无关的自稳模式（：译者注）下飞行，你对最大的横滚和俯仰角度不满意，你应该用CLI调整max_angle_inclination_rll 和 max_angle_inclination_pit 这两个参数。（注意：如果在与GPS相关的其他模式如POSHOLD\ALTHOLD下，你想调整最大的横滚和俯仰角度，你需要用CLI调整其他相应参数。（相应参数应该是nav_fw_bank_angle和nav_fw_dive_angle这两个参数，但是这两个参数也是在max_angle_inclination_rll 和 max_angle_inclination_pit两个全局参数的限制之下不能超出的：译者注。）
如果你对ANGLE模式的自平衡强度不满意，比如飞机姿态回平时太过急促。可以调整平衡控制器的P增益。（应该是fw_p_level这个增益：译者注）
翻译：我心飞翔
2018年3月26日
如果有翻译不对的请大家指出。
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发表于 2018-3-26 14:58
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