试飞总结:
AR Wing已经在上周末的飞行中不慎被山峰挡断信号，失控返航后撞山，抱憾离我而去，永远留在了青山绿水之间。
在山区飞行一定要提前通过google earth的3d视角查看附近地形，时刻关注飞机位置，保持高度，一旦被凸起的山峰意外切断信号，那飞机就永远回不来了。
在这几个月的飞行过程中，一直对AR wing进行调试升级，基本性能稳定的在巡航3.5a，4s2600锂聚电池保守续航30分钟，航程35-40公里，最远距离12公里（熊猫600wm），最高爬升3.5k米。AR着实是我爱不释手的一架载机，可远航可高速穿越，携带方便。
声明：本人所推荐产品全部是个人自费购买，没有接受任何厂家或商家赞助，旨在分享成功经验，造福广大模友，少走弯路。
主要调整如下：
1.飞控换为Matek F405 wing 260元
最开始的Omnibus F4 pro飞控虽然便宜，但质量不稳定，电流计不准，舵机供电麻烦，外接空速、数传不方便，一次意外把图传供电烧了后，就换成了Matek F405 wing，可以说这个飞控是ardupilot的最佳入门选择，260元就能实现pix90%的硬件功能和丝滑手感，性价比高，集成osd和电流计，内置舵机5v或6v 3a bec供电，图传摄像头供电可配置为干扰最小的9v供电，8个servo输出口，6个uart口，支持空速、数传和i2c，接线却比pix精简太多，电流计精准，默认参数实测误差在0.3a以内，osd界面和刷新率完爆miniosd，实测数传和航点飞行正常，非常完美的一个飞控。
2.电机更换为银燕2205s红底裤电机 79元
原配的银燕Rs2306 kv2400实测动力过剩，巡航电流稍高不经济，换为了老当益壮的2205s电机，动力刚好，效率比2306高。
3. 电调换为Tekko32 35A 115元
原来装的EXuav电调在推大油门时仍然有波纹干扰，电源并联了1000uf电容后还是不理想，不得已fanqiang出去找油管评测，发现这个被评价为“2018年最佳电调”的Tekko32 35A，国外大神用示波器测试显示其波形十分平滑，干扰极小，照片也可以看到这个电调的用料十足，两排足足20颗贴片滤波电容（普通电调就稀稀拉拉两三颗），镀金板件，大尺寸晶片，我是第一次见到如此豪华的配置。装机后果然波纹全无，100%油门都没有任何波纹。
原贴正文:
AR Wing目前是国内外人气非常火爆一款机型，即可慢速休闲飞行，又能高速穿越，机体皮实耐操，内部空间充裕，用4s1p或3s2p的18650续航轻松超过1小时，配合暴力穿越机电池速度又能够轻松突破160，无缝适配Gopro、Session、Runcam等市面上主流高清摄像机，V2版本在之前老版的基础上做了细节优化，主要增加了吸塑机腹护板，改善了内部通风散热设计。用穿越机F4飞控刷inav或是ardupilot固件，整体结构简单轻巧，接线简单，功能也齐全。废话不多说了，装机、调试、试飞过程如下：
一、装机篇
设备清单：
1.AR Wing空机 290元
2.银燕Rs2306 kv2400 白色珍藏版电机 99元 （最大推力达到2kg，足够用了，arwing起飞重量在800克以内，性价比不如55元的RS2205红底裤电机，红底裤推力刚合适）
3.Exuav 70a 2-6s Dshot电调 80元 （70a有点过了，手头有个闲置的，就先拿来用了，正常装35a足够）
4.恒吉933数字舵机*2 120元 （银燕9克金属舵机足矣，我这个是从小胖尸体上回收的，拿来用）
5.Ominibus F4 Pro飞控 100元 （带电流计的版本）
6.三洋1000uf low ESR电容 2元（去除图传波纹干扰必备）
7.Runcam 老鹰2 pro摄像头 339元 （目前市面上效果最好的FPV摄像头，没有之一，清晰度、锐度、逆光效果一流，编队飞行找飞机必备，也可以考虑雨燕2，性价比更高）
8.熊猫图传 120元 （手头现成的穿越机图传，600mw，据说用原装偶极小天线能干10公里，待测试验证）
9.5V3a BEC
10. BN220 双模GPS模块 60元 （性价比相当高的GPS，搜星数在17-20之间，只有指甲盖大小）
机身安装：
1.机身和机翼之间需要上胶粘死，要不炸鸡会解体，碳杆不保，EPP材质的特点是软，韧性好，撞击后通过弹性形变缓冲，不容易碎裂和产生痕迹，开裂后上泡沫胶可以完美修复
2.3d打印了飞控安装座，方便拆卸，配橡胶减震支柱
3.GPS开槽安装
3.图传开槽安装，挖开后下面刚好是舵机线槽，图传线可以通过穿入机舱，四角点热熔胶固定，加装了散热片，原装天线裹半拉塑胶管，外套热缩管支撑，要不无法直立
4.摄像头安装位，模具是按照runcam雨燕设计的，用老鹰也刚好，建议用纤维胶覆盖固定，要不炸鸡时摄像头一定会掉出来
5. Gopro和Session的适配支架，建议空载时也装上支架，炸鸡时给机头提供一定支撑
6.电机电调安装，默认安装方法是直接内置的，我特意开槽外置，建议大家装机都养成电调都尽量外置的好习惯，这样利于散热，也非常便于更换动力系统，这种穿越机动力全油门的时候发热不小，都是血的教训。
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7.飞控及附属设备安装接线完成图，bb响也尽量外露，这样声音比内置大得多，寻机的时候听声辩位更容易，MP里可以设置遥控通道来控制bb响发声作为寻机器，后续章节会有相关参数设置说明。
飞控准备：
飞控电源线焊接方式如图，电调端配XT30插头方便插拔，最大电流允许40a
1.用ardupilot固件时，不论是用PPM还是Sbus接收机，都需要短接PPM一侧，固件会自动识别输入信号类型，接sbus一侧则无法识别，用inav的情况暂不确定。
2.由于Omnibus F4的原始设计是给四轴用的，舵机栏的5v供电完全无法满足舵机使用，必须要外接BEC供电，要不舵机动作的时候会拉低主板电压，导致飞控重启，根据官方的指导，接BEC时需要去掉此处的稳压二极管，彻底隔离舵机栏的电源和主板供电联系。
3. 图传摄像头供电短接VCC一侧，这样就是通过坚持直接供电，电压与电池电压一致，接线之前需要确认图传摄像头的耐压值，防止烧毁。
4.飞控需要用Betaflight进入DFU模式刷写成Ardupilot的Boot程序，成功之后即可被Mission Planner识别为PX设备，可以直接通过MP更新官方最近固件
下载网址：http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/omnibusf4pro/
先用Betaflight刷arduplane_with_bl.hex，再用MP刷入arduplane.apj即可此处补充一点，飞控刷成ardupilot固件后将无法通过飞控板直接用Blheli刷写电调参数，需要在刷之前用Betaflight固件的时候改电调参数，Blheli调参见下文
5.飞控接线示意图
二、调试篇
机身和所有相关电装和fpv设备安装完成后，就开始用Blheli和Mission Planner对电调和飞控参数进行设置
电调设置：
1. 用USB线连接飞控，打开Blheli配置软件，按图选择cleanflight，电调上电，选择相应的com口点connect，连上后即可读取电调参数，这里面主要就是需要打开刹车，设置电机转动方向，写入参数后拔电，按传统方法校准油门，油门推到最高上电，一连串滴滴音乐后油门杆打到最低即可）。此处补充一点，飞控刷成ardupilot固件后将无法通过飞控板直接用Blheli写电调参数，需要在刷之前Betaflight固件的时候改电调参数，
2.Mission Planner飞控参数设置为了方便布线我将飞控的默认朝向转向左侧，也就是顺时针转270度，将AHRS_ORIENTATION的值改为6，即Yaw 270
a.必备硬件里面进行加速度计校准（建议在飞控固定之前做），装入机身固定好后放平飞机（最好用气泡水平仪放在电池层板上作为参考），点水平校准
b.校准遥控器行程
c.关闭罗盘（去掉全部对勾，固定翼飞机不需要磁罗盘，飞机在有速度以后飞控将使用gps航向，比磁罗盘精度准确得多）
d.进入全部参数表设置：
定义servo1为左侧舵面：SERVO1_FUNCTION=78
定义servo2为左侧舵面：SERVO2_FUNCTION=77
定义servo3为左侧舵面：SERVO4_FUNCTION=70
调整升降和左右横滚方向： SERVO1_REVERSED=1, SERVO2_REVERSED=0，（如果正确则不用调整，参数为0，如果不正确，参数设为1即可反向，反复设置直到两侧舵机动作正确为止）
打到FBWA自稳模式，观察并设置自稳补偿方向：如果补偿方向相反，则对调SERVO1_FUNCTION和SERVO2_FUNCTION的参数值（78、77换为77、78）
启用电流计：BAT_MONITOR=4，然后重启飞控
电压计针脚：BAT_VOLT_PIN=12
电流计针脚：BAT_CURR_PIN 11
电压计倍率参数：BAT_VOLT_MULT=11.0
电流值放大系数：BAT_AMP_PERVOLT=38.0 （这个值根据不同厂商的产品不如会在18-38之间不等，根据实测电压值进行校准）
OSD显示设置：
飞控默认没有开启OSD显示，需要进入全部参数树里开启（如图），找到OSD_TYPE参数设置为1，点写入参数后重新连接地面站，重新进入参数树后会多出一树osd显示内容的详细设定，需要手动开启功能和显示位置，没有图形化设置界面，默认的界面基本能用了，强迫症的朋友可以对照显示屏幕的内容进行实时调整，F4 osd的刷新率比miniosd快得多，我之后会把我详细调整后的位置参数分享出来。
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发表于 2018-10-23 11:52
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