本帖最后由 付之一笑 于 2019-4-9 09:31 编辑
本文只是讲飞控（不是相机）减震的相关理论，如果实际使用请直接某宝购买！
减震是通过减震介质将振动转化为热能
对震动敏感的传感器是加速度计
加速度计的数据与气压计和GPS数据结合，用于位置估计
震动影响的模式是依赖于精确定位的模式
如:AltHold, Loiter, RTL，引导，位置和自动飞行模式
减震的目标是降低高频和中频振动
允许与机身一起进行的低频率的飞控板的实际运动
震动标准：
在X轴和Y轴上振动需要小于0.3 G, Z轴小于0.5 G
争取进入+-0.1 G的范围
方案：
因为飞行控制板的质量很小，双面泡沫胶带或尼龙搭扣只能用于固定飞控板，不能提供足够的隔振作用
1. 3M 双面泡沫胶带
2. HobbyKing减震海绵
3. 减震胶垫
不耐高温，与其他方案组合使用据说可以达到0.1G范围之内
4. O-密封圈悬挂底座
机架顶部安装4个支柱，将平台的四个角用O型圈悬挂到4个支柱上面,平台上面安装飞控板
结构比较复杂，要用尼龙螺丝固定，还要考虑平台和4个支柱之间的间隔，选择拉力和大小合适的O型圈
与减震胶垫组合使用一般都可达到0.1G的范围之内，但飞控板的姿态与飞机姿态差异较大（悬挂是比较容易晃悠）
5. 耳塞式减震底座
特点是减震效果可以通过耳塞的位置进行调节！
6. 减震球+耳塞（.05 G超低振动底座）
需要100克的软橡胶球，球体内置聚氨酯泡沫耳塞。结合两种不同的减震频率！
飞控板还可以额外使用（硬盘）防震垫圈
还可以通过改变减震球中耳塞部分的类型和大小，进行微调
7. 3D打印防振平台
就是某宝飞控配套（碳纤板）的减震座！
注意，垂直结构可能在水平方向快速加速中产生不稳定性！
8. NAVIO2的 3D打印防振平台
没用过，不知效果如何！STL文件如下：
https://docs.emlid.com/navio2/Na ... nti-vibration-mount
检查：
机身弯曲是引起异步振动的一个重要原因，应该尽可能的刚性化
电机需要平稳运行
桨夹需要与电机同心
螺旋桨应充分平衡
电机平衡
CCW和CW桨需要有相同的韧性
振动特性
飞行时振动频率和振幅是一个相当高的频率和相当低的振幅，因此减震需要短耦合阻尼和隔离范围
增加模块的质量，更容易有效地减震（质量越大惯性越大），所以推荐将接收机组合到飞控板上！
其他方面：
连接到飞控板的导线使用超软硅胶线可以实现显著的隔振效果
飞行控制板/外壳的两侧使用30硬度的聚氨酯橡胶减震垫，可以在一定程度上改善隔离和阻尼（视情况而定，如果水平方向减震大可能有效果）
电机平衡也可以减少振动，特别是对于更便宜或更大的电机
用一条小扎带扎紧电机(没有桨)，剪掉过长的部分并旋转它.
尝试多次，每次稍稍转动电机外壳上的扎带一点，直到振动减少或消失.
如果需要或者在更小的电机上的话，可以用一小块透明胶带代替扎带重新定位.
当你找到振动最小的地方(你应该能听到)，用水彩笔在扎带的搭扣下直接做记号.
在扎带卡扣的位置加一小点热胶枪胶，每次增加一点，直到震动降到最低.
如果你在上面涂了太多的胶水，可以用X-acto刀去除.
总之，减震介质的数量和类型需要与我们试图隔离的物体的重量(质量)以及我们试图阻尼的振动的频率和振幅相匹配
Tlog的RAW_IMU xacc、yacc和zacc也可以使用，但是它们的更新速度相对于闪存日志（50hz）要慢得多(通常小于10hz)，因此很难看出加速度计值的变化是由于飞机移动还是仅仅是由于振动.
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发表于 2019-4-3 15:57
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