本帖最后由 friend0720 于 2019-4-25 11:17 编辑
四轴刷锅动作原理 Friend0720
显而易见，因为没有机翼，四轴飞行器的升力完全来自于四个螺旋桨产生的拉力（或推力）。而通常情况下，四个电机是垂直安装在机架上的，这就意味着，四轴飞行器想获得哪个水平方向上的力，就必须向该方向倾斜机身。
一个理想的刷锅动作，其本质就是一个匀速圆周运动，而维持一个匀速圆周运动的必要条件是初始速度和向心力。现在我们来分析一下，一个逆时针刷锅动作在水平面上的受力情况。初始假设机头指向圆心。
图1
物理学告诉我们，为了维持一个圆周运动，必须有一个向心力(F1)，所以四轴飞行器机头必须向圆心倾斜。由于空气阻力的存在，四轴还必需提供一个与圆周切线方向相同的力（F2）来维持匀速运动，这就意味着四轴同时需要向右倾斜机身。最终结果就是四轴会向图1中绿色箭头（F）的方向倾斜。这也是进入刷锅动作的初始条件（或者动作姿态）。理想情况下，在完美的圆周运动过程中，四轴将一直保持该倾斜姿态。但是很显然，如果仅仅如此，四轴并不会进入圆周运动，它只会保持该姿态向F方向飞去。原因很简单，提供向心力的 F1 并没有时刻指向圆心。事实上，它只在起始的一瞬间指向过圆心。也许有人会想，我们只要向左打方向杆，让机头（F1）逆时针转动并始终指向圆心不就Ok了吗？
然而事实并非如此简单。因为这涉及到机体坐标与地理坐标之间的转换关系。这个问题可以使用数学的方式来描述，不过我们这里只需要感性的了解一下。如下图2，一个初始姿态前倾45°的四轴，我们左打方向杆让其绕Z轴旋转90°后是什么样子呢？
图2
图3是其绕Z轴旋转90°后的样子。
图3
然而在刷锅动作中，我们期望飞机的姿态是这个样子，如下图4
图4
由图3到图4，我们需要向左打横滚，向前打俯仰。至此，我们知道一个逆时针刷锅动作需要如下操作。
1） 使四轴进入初始状态。 2） 左打方向杆使机头始终指向圆心 3） 打方向杆的同时，左打滚转杆，前推俯仰杆以保持四轴初始姿态。
由此可见，刷锅动作是一个三轴联动动作，相对而言，空翻动作只是一个单轴动作。然而，虽然刷锅动作原理已经了然于胸，但要想熟练操作还需诸位仁兄多加练习，通过实践掌握各个摇杆的打杆量。 我们的月亮总是一面朝向地球，这是因为她的公转角速度与自转角速度相同导致的结果，这是一个比较完美的刷锅动作。
Friend0720 2019/4/25
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发表于 2019-4-5 22:23
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