固定翼飞控MatekSYS F765 wing拿来搞500直升机

zhangpengsir · 发表于 2019-9-30 20:28

本帖最后由 zhangpengsir 于 2019-10-10 12:01 编辑

一直没怎么关注穿越机，近期有时间玩玩小型固定翼，才发现现在的固定翼FPV和穿越机已经使飞控和相关硬件有了很大的进步，小小的飞控板上集成了电压电流计、OSD、Bec等，用起来，比Pix系列更方便，外设更好搭建。琢磨了几天穿越机飞控和固定翼飞控，发现了这个以固定翼和穿越电子设备为主的品牌—MatekSYS，海内和海外的口碑都很不错，也恰恰在Ardupilot的列表里看到了F765 wing/F405 wing飞控的固件的支持，就动了能不能用这个飞控搞直机的念头，详细查找下去，发现Ardupilot的最新版固件里果然有直升机的专用固件，哈哈，整两块来试试。

F765 wing 和 F405 wing都搞了，F765的处理器明显是现在比较高端的了，Pixhawk4、CUAV V5系列也都是用这个处理器，而且F765 wing用了两颗陀螺仪，用它来试试直升机，应该能胜任。

（转自MatekSYS官方网站）

这类型飞控都是裸板，得拿到之后，根据需要自己焊接，可能也是考虑了搭载固定翼和穿越机的使用，所以都没有外壳，都是裸板。

但打开包装后，第一眼给人的感觉是做工非常棒，棒在哪里，我也不知道，反正就是挺工整的。

3层PCB，和F4 Pro V2、Kbar比大小

底板是没有电路的衬板

侧面看，“三层威化饼”似的结构

有相应的Led显示

有上层Bec、中间主控、底板构成

焊接排针，是细活，厂家带了不同颜色的排针，不错，可以通过颜色做判断，比如红正黑负……

需要个小烙铁头，用焊丝怼着焊，手艺一般，好用即可喽

按照官方的图例，找到连接必要外设的插针

F765 wing支持3-8s，550以下的直机使用都没问题

一起把准备装固定翼的F405 wing的排针和接线也焊接好了

刷入Ardupilot ChibiOS固件的方法和之前刷F4 Pro的一样，就是iNAV里用DFU驱动，刷入Ardupilot带BL的hex固件，再回到missionplanner里连接就可以了。

据说MatekSYS的飞控都内置了精度较高电流计，再也不用看那离谱的F4 Pro的残废电流数据了。

QGC地面站同样全面支持，手机QGC app也一样好使

由于这款飞控可能考虑的是固定翼使用为主，所以，所有接口都是杜邦排针，并且是上插的直针，所以，外设都得做成杜邦的插头才可以。

按照示意图，挨个连接测试

（转自MatekSYS官方网站）

（转自MatekSYS官方网站）

通过示意图可以看到，F765具有强大的附带Bec，和对摄像头、图传发射的供电与信号叠加的支持，支持双摄像头切换，支持12v图传供电。

这个非常适合FPV的搭建，看来有必要让直升机也能方便FPV了。

鉴于载机500的，空间所限和电磁干扰，还是采用飞控底板吊装的方式，裸板的飞控，给气压计盖海绵是很必要的。由于F765 wing飞控本身内置了电压电流计、OSD、Bec，安装好之后，整体布线的数量其实看起来还算清爽，比Pix要简单不少，动力电直接进主控，动力输出线直接连电调。

必定不是为直升机设计的，也基本没考虑过直升机的组装布线，所以，插头看着占用了很大的厚度空间。

所有设置顺利完成，地面测试：

空载电压电流检测：

国庆节假期首飞，之后会持续更新，跟进FPV测试。

国庆节假期第一天早晨，起的早早的，找了个没人的场地，做首飞测试，虽然能够离地，但基本上也算是以失败结束的。

天气很好，“穷人”M8n卫星搜星状态很好，卫星数量24-25颗，HDOP 0.5-0.6，解锁释放油门锁定开关，大桨开始旋转，随即机身就开始狂抖起来，我个人判断这个抖动不是PID过高产生的自激，而是机械平衡问题导致的机身抖动，提高转速无法消除，勉强推高螺距，飞机能离地，但仍处在大幅度的抖动中，之后几个起落尝试现场用胶带做动平衡，没有改善，只能草草手工，回家看阅兵式。

回家查看日志，果然数据惊人：

两颗IMU的震动数据，分别为X轴+-13、Y轴为+-30，而官方建议的数值是+-5以下………………

XY轴的震动数据，官方建议的是理想15以下，最高不得超过30，现在是X轴23和Y轴62左右…………

自稳模式居然没震傻飞控，真的超出预计了！

查看姿态数据：

确实没有发生滚转和俯仰轴的自激情况，看来不是飞控的问题，是飞机本身的机械问题，没想到的是，现在的固件居然能有这么好的抗震能力。

下一步，排除飞机机械问题，接着调试！

上午看完国庆阅兵式，开始排查载机500的机械问题，更换了尾波箱轴承、尾轴和地平线原厂425mm主桨，校准了螺距，到楼下绿地临时测试，震动完美消除，自稳起飞顺利，非常稳定。

测试视频：

查看日志数据：

对照早晨的日志参数，震动数值相差甚多，现在的震动水平完全合乎要求，低于官方wiki建议的+-5以内。

查看震动参数，也是，很理想，X轴+7左右，Y轴12以下

电压电流数据，这次F765的电压电流数据才有真正的参考价值，23V动力电压，12A以下的悬停电流，18650 SONY VTC6和40T 21700完全可以胜任。

PID没有精调，基本也都是可接受范围。小区绿草地GPS信号不好，没有测试定高定点模式，后续再做细调测试。

这几天找时间继续测试其它项目，敬请关注！

国庆假期第二天早晨，测试飞控和飞机的定高功能，问题依旧，切定之后，飞机缓慢升高，拉低螺距控制杆都不行，只能切换到自稳模式把飞机拉下来。

国庆节第三天、第四天，天气不好，大幅度降温，没有出去试飞，在家里琢磨一些细节。

首先把定高问题解决了，其次，在家里用安卓游戏平板配合QGC，搞出了可以完全控制飞机的游戏平板操作模式：

国庆假期的第五天，天气转好，大清早六点半出来，室外气温2°，体感温度-7°，很凉了，场地无人，可以放心的测试飞行了。

经过3个起落的测试飞行和参数微调，飞机已经能够完成定高Althold、留待Loiter、位置保持Poshold、绕圈Cirlce、返航RTL、自动降落Land、自动切断油门输出的功能了。

第一起落：

第二起落：

第三起落：

时间充沛，拍几张美图吧！

国庆假期，没出去玩，在家里等好天气，找个好场地试飞：

先耍耍固定翼FPV

天色慢慢晚了，把直升机升起来，上了夜航桨……

Physalis · 发表于 2021-3-16 15:24

学习了

gylswa · 发表于 2021-2-8 23:45

F765-wing/F405-wing 良心大做的飞控，集成度很高价格也亲民，控况稳定

zhangpengsir · 发表于 2020-8-14 05:55

检查Bec供电情况！

不懂幸福 · 发表于 2020-8-9 10:02

zhangpengsir 发表于 2020-6-25 15:17
F765-wing我现在在飞班纳瑞，双发，没有遇到你说的问题呢！
https://www.bilibili.com/video/BV1tT4y1g7 ...

忘记说了我用的铂金40安蓝皮的电调，还有就是摄像头经常启动不了，没有摄像头画面，必须重新插拔下摄像头才好

zhangpengsir · 发表于 2020-6-25 15:17

不懂幸福发表于 2020-6-24 15:55
我也买了个f765刷了pix固定翼固件油门没反应，只能先给飞控上电再给电调上电才可以

F765-wing我现在在飞班纳瑞，双发，没有遇到你说的问题呢！

不懂幸福 · 发表于 2020-6-24 15:55

我也买了个f765刷了pix固定翼固件油门没反应，只能先给飞控上电再给电调上电才可以

zhangpengsir · 发表于 2020-5-2 16:43

dianqi2007013 发表于 2020-5-2 08:05
张老师，F765刷了直机固件后，罗盘校准页面无响应，可否帮忙指导一下？

罗盘接在dal、cal上了？

dianqi2007013 · 发表于 2020-5-2 08:05

张老师，F765刷了直机固件后，罗盘校准页面无响应，可否帮忙指导一下？

dianqi2007013 · 发表于 2020-5-2 07:55

张老师，我也买了F765做直机，目前遇到的问题是，mp中的参数不对应，目前卡在无法进行罗盘校准，可否帮忙指导下？

zhangpengsir · 发表于 2020-4-25 08:08

真·希罗发表于 2020-4-24 00:34
楼主，f765的icm20602在哪里，板子上看不见呢

真·希罗 · 发表于 2020-4-24 00:34

楼主，f765的icm20602在哪里，板子上看不见呢

文哥仔 · 发表于 2020-4-20 23:39

老张威武

zhangpengsir · 发表于 2020-3-3 09:31

曾有美梦发表于 2020-3-2 15:12
乐迪的miniPIX也可以安装直升机，不知道楼主的这个飞控与乐迪比较，什么情况呢？

比X迪的质量好太多了，而且，这个飞控更适合固定翼，板载的Bec很强，对于FPV设备的支持非常好！

曾有美梦 · 发表于 2020-3-2 15:12

乐迪的miniPIX也可以安装直升机，不知道楼主的这个飞控与乐迪比较，什么情况呢？

开心的钻石星球 · 发表于 2020-1-5 01:14

楼主能留个联系方式吗？一起探讨啊。

zhangpengsir · 发表于 2019-10-22 09:13

代码我根本不懂的，我只会调试成型的固件！

飞模在天 · 发表于 2019-10-21 20:29

zhangpengsir 发表于 2019-10-21 20:17
没玩过这种共轴啊，不知道从哪里指导你啊！

能加个联系方式不，我发代码你看看

zhangpengsir · 发表于 2019-10-21 20:17

飞模在天发表于 2019-10-21 19:22
现在飞机前进，横滚没问题，偏航会自璇，楼主可以指导一下我的命令行吗

没玩过这种共轴啊，不知道从哪里指导你啊！

飞模在天 · 发表于 2019-10-21 19:22

zhangpengsir 发表于 2019-10-21 10:55
这个做共轴，必须得有舵机控制舵面啊！

现在飞机前进，横滚没问题，偏航会自璇，楼主可以指导一下我的命令行吗

飞模在天 · 发表于 2019-10-21 19:21

zhangpengsir 发表于 2019-10-21 10:55
这个做共轴，必须得有舵机控制舵面啊！

我用的矢量控制，有两个舵机控制的，

固定翼飞控MatekSYS F765 wing拿来搞500直升机

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