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标题: 横列多旋翼的控制原理、姿态反馈与调参 [打印本页]
作者: 木子lee 时间: 2021-2-1 10:25
标题: 横列多旋翼的控制原理、姿态反馈与调参
本帖最后由 木子lee 于 2021-2-1 10:29 编辑
其中设置最关键的是它的舵机正反、PID设置和飞机的重心要对。
一、先给大家讲讲它的工作原理
视频主要讲遥控打杆舵机和电机的响应、飞机的重心、组装技巧以及飞机姿态变化下舵机的反馈。
二、使用F4V3S飞控做横列双旋翼的接线图：
(, 下载次数: 173)
三、CLI自定义机架与PID
在调参CLI设置里把代码复制进去，复制后输入SAVE保存即可(只需复制左边的代码，不需要右边的文字)：
mixer CUSTOMAIRPLANE #自定义机架构型
mmix reset #复位马达混合器
mmix 0 1.000 1.000 0.000 0.000 #定义左马达对油门100%响应，横滚正向100%响应
mmix 1 1.000 -1.000 0.000 0.000 #定义右马达对油门100%响应，横滚反向100%响应
smix reset #复位舵机混合器
smix 0 2 2 -100 0 0 100 0 #定义1号舵机偏航反向100%响应
smix 1 2 1 100 0 0 100 0 #定义1号舵机对俯仰正向100%响应
smix 2 3 2 -100 0 0 100 0 #定义2号舵机偏航反向100%响应
smix 3 3 1 -100 0 0 100 0 #定义2号舵机对俯仰反向100%响应
将3号和4号电机插针定义为1号和2号舵机：
resource MOTOR 3 NONE #将3号插钉的物理管脚映射解除，以备左舵机使用
resource MOTOR 4 NONE #将4号插钉的物理管脚映射解除，以备右舵机使用
resource SERVO 1 A03 #将左舵机的控制信号物理映射到MCU的A03管脚（3号插钉）
resource SERVO 2 A02 #将右舵机的控制信号物理映射到MCU的A02管脚（4号插钉）
这是适合我的机架配置的舵机参数定义：
F4V3S
smix reset
smix 0 2 2 -100 0 0 100 0
smix 1 2 1 100 0 0 100 0
smix 2 3 2 100 0 0 100 0
smix 3 3 1 100 0 0 100 0
以上参考资料的来源：
1.如何制作一个双旋翼穿越机 附图纸以及CLI设定：
https://www.bilibili.com/read/cv6253436
2.阿凡达两轴手把手教程——F3F4飞控动力分配矩阵详解：
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1441518
(以上资料获取，联系过原作者，引用获得允许）
我组装的具体配置：
飞控：F4V3S BF4.1.1固件
电机-桨叶：御PRO动力
电调：好盈乐天30A
舵机：银燕ES08MA II（购买的时候是选的一正一反）
电池：1800mAh 3S
机架：3D打印（闲鱼购买的图纸和打印件，需要图纸的请留言）
整机+电池:460g
四、关于PID
上面视频中关于PID的在13分48秒。PID跟重量，飞机重心有关联，重心的问题在视频1上有详细的讲解。换电池最好使用同型号，同重量的进行搭配使用，否则重量差别也可能导致飞机不平稳。
五、关于打印图纸
这个架和图纸是闲鱼购买的，结构上需要比较多的螺丝，所以打印前要考虑一下螺丝的问题。T站也有很多相关的机型图纸，免费就能载下来。这个机型使用的螺丝量比我的少很多，看起来也很简洁。
当时购买现在这个机型纯属觉得好看，但是好看不一定好使用的，结构件太多，需求的螺丝也多，装机也没有那么方便。
作者: Glider 时间: 2021-2-1 10:53
刚好有一块这样的板子
楼主知道垂直起降的双模式切换如何设置吗？
6个端口做尾座式飞翼应该可以
作者: 木子lee 时间: 2021-2-1 11:51
听说刷PIX可以，但是我没有试过。你可以试试。
作者: 飞不高的小小鸟 时间: 2021-2-2 02:11
学习！
作者: jiangxt 时间: 2021-2-4 17:46
作者: tam1974 时间: 2021-3-9 08:27
谢谢分享。。。。
作者: leeliu 时间: 2021-3-14 10:56
双击666，工作原理的讲解非常清楚。感谢
作者: 夏俊波 时间: 2021-3-14 18:54
想知道怎么切换两种模式？
作者: bg2rzc 时间: 2021-3-16 08:07
学习了。
作者: 木子lee 时间: 2021-4-6 18:37
你说的是手动模式跟自稳模式切换吗？给一个三段开关切换的
作者: 夏俊波 时间: 2021-4-15 10:55
求问有三轴无人机教程吗？还有我的固件是INAV,怎么办
作者: 木子lee 时间: 2021-4-15 13:15
夏俊波 发表于 2021-4-15 10:55 
求问有三轴无人机教程吗？还有我的固件是INAV,怎么办
我也在琢磨inav的固件
作者: 夏俊波 时间: 2021-4-19 10:19
木子lee 发表于 2021-4-6 18:37
你说的是手动模式跟自稳模式切换吗？给一个三段开关切换的
我想的是切换垂直起降和固定翼模式
作者: 木子lee 时间: 2021-4-19 11:20
算是鱼鹰的模式，暂时没有机架搞呢。
作者: 夏俊波 时间: 2021-4-22 06:47
木子lee 发表于 2021-4-19 11:20
算是鱼鹰的模式，暂时没有机架搞呢。
机架可以碳杆，哈哈简陋点
作者: 夏俊波 时间: 2021-4-22 06:47
木子lee 发表于 2021-4-15 13:15
我也在琢磨inav的固件
最近没时间学了，唉，太复杂
作者: 夏俊波 时间: 2021-4-22 06:48
木子lee 发表于 2021-4-6 18:37
你说的是手动模式跟自稳模式切换吗？给一个三段开关切换的
是切换垂直起降和固定翼模式的，嘻嘻
作者: 木子lee 时间: 2021-4-22 10:09
可以试试这个：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1568617
作者: 夏俊波 时间: 2021-4-26 06:54
木子lee 发表于 2021-4-22 10:09
可以试试这个：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1568617
感谢，我康康
作者: 夏俊波 时间: 2021-4-26 07:02
可以问一哈三旋翼垂起怎么做么？
作者: aceeee 时间: 2021-5-4 13:32
怎么改成纵列呢
作者: 木子lee 时间: 2021-5-5 17:25
aceeee 发表于 2021-5-4 13:32
怎么改成纵列呢
这个有模友做过，但是我还没有研究到。
作者: aceeee 时间: 2021-5-12 16:29
有参考吗，可不可以推荐一下
作者: KK是AK 时间: 2021-6-20 22:16
请问复位舵机混合器那部分的数据是对应什么呢，怎么写出来这个数据的呢？
作者: 保卫宇宙 时间: 2021-7-9 09:01
感谢楼主分享
作者: jwtmry 时间: 2021-7-14 17:20
感谢分享，学习了，顶一个哈
作者: ＝爱好者＝ 时间: 2021-7-16 09:23
感谢提供，学习一下。
作者: 刘家豪 时间: 2021-9-24 18:36
求图纸
作者: 木子lee 时间: 2021-10-11 23:45
刘家豪 发表于 2021-9-24 18:36
求图纸
链接：https://pan.baidu.com/s/1Yx369Vy734kdU92HohSpJw 提取码：u8sw
图纸里有一个上盖，我个人觉得很丑，实物看着不好看。打印前注意外形，要不然有点浪费材料。
作者: 木子lee 时间: 2021-10-11 23:46
刘家豪 发表于 2021-9-24 18:36
求图纸
我最近在调试pix的：链接：https://pan.baidu.com/s/16cQh_89lIJDpBEj_5EGBGw 提取码：r5e6
里面的图纸架构很结实，建议你试试
作者: 刘家豪 时间: 2021-11-21 18:05
木子lee 发表于 2021-10-11 23:46
我最近在调试pix的：链接：https://pan.baidu.com/s/16cQh_89lIJDpBEj_5EGBGw 提取码：r5e6
里面的图纸架 ...
多谢
作者: hjs599 时间: 2022-1-6 11:45
感谢分享!
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